ardupilot 日志系统移植​

zhuimeng0101

上一篇推文《ardupilot 日志文件解析》中表述了日志文件的构成。
本篇推文用 C 语言来做一个简单的 ardupilot 日志系统移植 demo。
（使用“潘多拉”开发板上 spi 模式的 MicroSD 卡槽）

“解码格式”结构体数组

这部分与 ardupilot 的源码结构一致。

初始化时，将解码格式写入文件首部



C语言形式封装一个测试函数

到这里，已经完成了 80% 的工作。
什么？原来这个日志系统就这么点儿代码？
不要怀疑，真的就是这么简单。

看看还差点啥

日志系统函数都有了，怎么写到 SD 卡上呢？

简单，用 FatFS 实验上面的 WriteBlock() 接口就行了。

一个函数就搞定。

放 main() 函数里跑一下试试。

用 CubeMX 的一看下图里的注释就知道是在 main() 的哪个地方，我就不截全图了。

看一下头文件，看看能不能找到 ardupilot 的感觉



总结

本篇就先简单的写到这里，后面我会用这个日志存些有用的数据，到时候代码就多起来了。
给宝宝装了个小车，后面把日志用在这个小车上，上 RT-Thread 操作系统。边玩边学代码。

http://static.video.qq.com/TPout.swf?vid=e09055ksguu&1314.swf
PS

上一篇说得那么牛的 ardupilot 日志系统，移植过来就这么几行代码，轻松不轻松？

ardupilot 代码虽然长，但构架非常清晰。

经常是好几种功能都打一个套路。

程咬金最拿手的三板斧使了一辈子，ardupilot 代码构架优秀简单又实用，就跟程咬金那三板斧似的。

看代码首先看的不是函数怎么实现功能的，而是看函数实现的是什么功能。尤其是看开源代码，量大、功能多，要拎清各个功能之间的区别和联系才能看得懂。

本篇 demo 的 github 地址：

https://github.com/code-structure-train/sdcard_pandora

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