PX4 视觉定位设置及多种定位数据获取方法(T265为例)

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PX4 视觉定位设置及多种定位数据获取方法(T265为例)

tomcrools

本文详细介绍了将视觉定位数据传递给PX4飞控的方法，并以T265为例演示了视觉定位的相关设置及效果。主要有三种方法：通过向指定的mavros话题发送定位数据；将定位数据发布为tf变换，使px4订阅该tf变换；以及修改px4_config.yaml文件，将listen设置为true。T265是四旋翼视觉定位常用的定位方案，然而关于其原理的讲解较少。本文包括详细的视频讲解，总计时长超过30分钟。通过本文，读者可以轻松学习如何将T265应用在PX4实机上。

目前已知的将视觉定位数据传递给PX4飞控的方法包括：通过向“/mavros/odometry/out”话题发送T265数据；通过向“/mavros/vision_pose/pose”话题发送数据；以及修改px4_config.yaml文件，将listen设置为true，以实现tf变换的订阅。其中，修改px4_config.yaml文件的方法会导致通过topic发送定位数据的两种方法失效，而frame_id和child_frame_id之间的tf变换即为定位数据。对于cartographer而言，通过修改frame_id就可以将cartgrapher发布的tf定位数据传输给PX4飞控。

在使用EKF2进行融合定位时，需要设置相关的参数。常用的参数包括EKF2_AID_MASK的数值设置，以及EKF2_EV_DELAY参数的设置，后者对高度估计和转向的影响尤为重要（当前为作者的个人猜测）。参数设置完成后，系统需要重启才能生效。

在使用Realsense驱动时，可能遇到的疑难杂症包括：AGX Orin配置时的问题，T265插着开机需要插拔，电脑无法检测T265，以及Dxx相机深度点云频率低等。关于Realsense驱动的安装步骤，以Ubuntu18.04为例，通常有两种方式：源码安装或二进制包安装。在具体的系统环境下，读者应根据实际情况选择合适的安装方式。