ArduPilot与Dronecode:开源无人机何去何从

sunflower2018

最近开源无人机社区发生了一件大事。

如果你经常关注开源社区的论坛，或者你是Dronecode联盟的成员公司，你一定会对这件事有所耳闻。

事情说起来复杂，说起来也不。简而言之就是：目前开源社区最活跃的开源飞控项目ArduPilot和开源社区的联盟Dronecode分道扬镳了。如果你对Dronecode还不熟悉，可以参考我们上一篇评论文章Dronecode的开源理想国。

也许你会说，为什么为了一个开源项目会搞的如此复杂，下面从长计议，我们来为各位吃瓜群众解读这里面的弯弯绕绕。

零

2016年8月末，Dronecode的董事会成员，ArduPilot的领头人物之一Philip Rowse向Dronecode会员公司发送了一封内部邮件，公布了Ardupilot即将离开Dronecode的决定。随后Dronecode的创始人兼主席Chris Anderson也投递了一封组织内部电邮，向所有成员解释了最近发生在Dronecode内部的组织变更。再之后，Ardupilot的另一位软件开发领袖Andrew Trigell在ArduPilot开发者社区上发布了一篇长文，文中指出了Dronecode的问及和冲突点，引起了论坛大众的广泛参与和讨论（原文请复制此链接查看：

http://discuss.ardupilot.org/t/ardupilot-and-dronecode/11295）。

看过了他们对相同问题的不同解释，笔者总结出以下几点主要的冲突。

开源精神VS商业利益

Chris Anderson在以的内部公开信中强调，组织成员希望Dronecode提供一个 以PX4飞控代码为基础的发行版平台，以六个月为基准发布一次新版本，以此更加便捷高效的向成员公司提供服务。然而，Ardupilot带头人Philip和Andrew公开的文中指 出，组织内的高级成员公司更加青睐PX4的原因显而易见：PX4使用的商业执照是 BSD执照，而Ardupilot的执照是GPLv3，两者最大的不同是，如果公司使用BSD执 照的代码，他们没有义务将自己对代码的改进和提升公布给开源社区；而使用GPL v3代码的公司，则有义务将自己的代码公开，贡献给开源社区的所有成员。举 个简单的例子，3DRobotics的消费者无人机产品Solo使用的就是衍生版Ardupilot代 码，因此Solo的代码在网上是被公开的。

作为以商业利益为核心的公司，希望开源的代码为自己提供免费的利益，却也不希望 自己的核心技术被大众所知道而削弱了自己的竞争力，因此宁愿使用BSD执照的PX4 代码。坚守开源精神的Ardupilot阵营认为，只有每个公司都愿意在使用开源成果的同 时，也贡献自己的一份力量，才有可能促进开源技术的持续发展。

会员真正需求VS高级会员利益

Chris Anderson将这一次ArduPilot的离开归结为一次纯粹的组织变更，组织内部董事会投票决定的结果。Ardupilot阵营的带头人们却指出，Dronecode的组织结构存在很大的弊端，组织董事会里的三个白金会员（3DR, Intel和高通）有着决定性的话语权，而广大的银级会员却缺乏表明立场的代表人。Dronecode的高级会员们为组织带来了高额会费，却也绑架了组织发展方向，因此Dronecode的今后发展将会紧密围绕高级会员的利益进行，可是这对以社区和更广大的无人机公司为中心的Ardupilot项目来说，却是不能接受的。

Ardupilot阵营指出，Dronecode的大部分银级会员都是在使用Ardupilot，可是Dronecode却没有很好地发挥组织的作用，为银级会员提供应该有的利益，组织会议在很长的一段时间里都没有进行。

Ardupilot VS Dronecode

写到这里，大家可能已经对这次事件有了一些了解。还记得当初Dronecode最初创立时候的项目核心是Ardupilot，而PX4还并非核心的代码项目（在下面的图片中可以看到）。而如今，组织却与”亲儿子“分道扬镳，事情的发展似乎没有人能预料的到。Dronecode创立最初的开源理想国度，似乎是遥遥无期了。不过，Ardupilot似乎还是那个Ardupilot，他的领袖们依旧保持着开源精神，坚信以社区的广大使用者为中心的开源技术才能保持长久的生命力。从某种意义上来说，离开Dronecode也是Ardupilot阵营向着开源理想国度进发的一个新篇章。

放眼未来发展，笔者相信ArduPilot依然会保持强大的生命力。ArduPilot的组织依旧顽强，当前ArduPilot的代码更新速度和开发者的数量仍旧远远超过PX4。Ardupilot的论坛和网站Ardupilot.org已经运营了较长一段时间，活跃度也很可观。唯一的改变是，Dronecode曾经是Ardupilot开发者与众多无人机公司交流合作的平台，而如今，ArduPilot将跳过这个平台直接与合作厂商对话，形成一个新的以Ardupilot为主项目的全新平台。也许，脱离了组织架构桎梏的Ardupilot，或许会获得更长远的发展呢？

笔者觉得最可惜的不是ArduPilot和Dronecode的分解，而是两大开源项目PX4和Ardupilot的合作可能就从此分离。PX4项目表面上拥有了Intel和高通等行业大亨的资助，似乎会有更好的发展，然而这些行业巨头的目的只是从PX4代码中获取巨大的开源库，为己所用，却不用在乎开源项目本身的发展，PX4本身开发者缺乏的劣势可能不会获得很大的改善。曾经如果不是PX4与Ardupilot的合作开发，将ArduPilot代码嫁接在Pixhawk飞控上， Pixhawk可能就不会如现在这般广为人们熟知和使用。PX4项目本身是非常具有竞争力的项目，如果两大开源飞控可以继续保持合作关系，互相借鉴和补充，才能继续保持开源的生命力。若从此ArduPilot与PX4这两兄弟便分道扬镳，那将会是令绝大多数人扼腕叹息的一件事。

写在最后

让大家等待了许久，DroneChina的线上社区（forum.dronechina.org）终于上线了。

过去的10个多月，我们以飞控漫谈QQ群以及知控制微信公众平台，吸引了许许多多优秀的开发者，大家智慧碰撞的火花为我们带来了许多丰富的内容，但QQ群并不是一个长久之计，如今为了更好的建立无人机开发者的生态系统，发展国人自己的无人机开源事业，我们顺水推舟的建立了这个DroneChina的社区。

从开源中来，走到开源中去。DroneChina的管理团队一直和ArduPliot、PX4开发团队保持着密切的交流，我们旨在推广开源精神，促进开源无人机技术普及，凝聚大大小小的国内企业，推动无人机行业健康发展。

目前DroneChian社区内容正在紧张完善中，欢迎各位开发者入驻论坛并提出宝贵意见与建议。

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本文由DroneChina开源无人机社区（forum.dronechina.org）原创发布。

作者：David

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