基于PX4飞控的四旋翼在Simulink下仿真

金钢狼

PX4 v1.14.0 飞控源码复现，主要针对控制算法，ekf2与状态机部分做了适当简化。控制模型包含了px4的位置/速度/加速度转姿态/角度/角速度控制器以及混控（输出四个电机的0-1油门）。四旋翼模型基于四元数，包括六自由度模型、控制效率模型和电机模型。