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无人机飞控的外部接口介绍

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2017-7-8
发表于 4 小时前 | 显示全部楼层 |阅读模式
飞控乃无人机的关键组件,所有外设的安装以及部件的设计皆围绕飞控予以适配。本文旨在介绍作者所知晓的一些于市场上常见飞控的外设接口情况。
输入接口


  • 串口 飞控的串口主要作用接支持串口的传感器包括常用的gps, 如果是px4/ardupilot飞控支持mavlink的传感器都可以支持,比如距离雷达,光流等

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串口作为遥控接收机和GPS


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串口作为光流,gps,接收机,数传


  • i2c/spi/can, i2c最长用的是配合gps给罗盘使用,spi/can常用的有一些气压传芯片和imu芯片 这些基本都是飞控板载所以无需外接

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i2c在飞控中主要用作电子罗盘,电子罗盘都是配合gps使用,所以能看到接gps的地方都配有i2c来支持电子罗盘


  • rc输入 一版是做sbus的遥控信号输入,目前非常流行的crsf遥控信号已经可以接入普通的串口,无需单独接入rc输入。

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holybro pixhawk6c的 rc输入




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cuav x7+的rc输入


  • 模拟视频输入输出,如果飞控带osd功能,会带模拟视频的输入输出,输入部分接摄像头信号,输出部分接图传,飞控把摄像头的图像做Osd叠加后输出给图传

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f4v3的摄像头和图传口

输出接口


  • pwm输出 早期的飞控输出都是pwm(50hz channel(2ms))来控制电机和舵机,当前的舵机仍然保留pwm来控制,电机电调已经全面切数字信号dshot,oneshot等可以有高的控制频率更低的延时,还能做rpm回传滤波,在px4飞控输出区分 main和aux 用途基本一致,只是在aux里还能做输入使用比如电机的转速编码器。


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穿越机飞控电机输出S1-S4代表四个电机电调信号


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红框部分m1-m4




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holybro飞控的输出口

led灯带控制,mic等

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led,和蜂鸣器
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