Mini Pix/CrossFlight/CrossRace如何设置窄频舵机参数？

鹰隼

答：一般来说宽频舵机的中立位置为1500us，高电平脉宽极限位置一般是1000us至2000us。Mini Pix默认输出的信号脉宽中立位置是1500us，最小和最大值分别是1000us和2000us，与舵机一致，所以Mini Pix使用宽频舵机无需另行设置，可以直接使用。
但是由于窄频舵机的中立位置是750us，高电平极限位置是450us至1050us（不同舵机参数可能不一样）, 与Mini Pix默认输出的信号脉宽不吻合，舵机不能识别Mini Pix输出的信号导致窄频舵机无法正常使用。这时需要设置Mini Pix输出的参数才可以使用。
警告：目前PIXHAWK，Mini Pix和crossflight只有刷直升机固件才支持窄频舵机，同时窄频只能设置在第4通道。
下面以直升机尾舵的窄频舵机为例。具体步骤如下。
①地面站连接Mini Pix飞控
②软件设置
③点击全部参数表
④在全部参数表界面右下角的搜索框里输入SERVO4
⑤将SERVO4_MAX默认的值2000改为1050，SERVO4_MIN默认值1000改为450，SERVO_TRIM改为750，修改过程中会提示超出了范围，这个不需要理会，点击yes即可
⑥点击右上角的写入参数到飞控。
⑦最后重启Mini Pix，在“硬件配置”选择“必要硬件”，在故障保护里面看修改是否成功，如下图所示

舵机输出Ridio4的中立位置已经变成750，修改成功，窄频舵机可以使用了。