ArduPilot 软件在环仿真SITL(SITL+Mission Planner)

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ArduPilot 软件在环仿真SITL(SITL+Mission Planner)

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ArduPilot软件在环SITL仿真支持多种地面站，包括MAVProxy和Mission Planner，其中，Mission Planner提供更完善的图形化界面。

在进行ArduPilot开发环境配置与软件在环SITL仿真操作时，若需深入了解，可参考相关文章。

飞行计划文件作为一系列有序迹点的普通文本文件，在自动飞行模式下，仿真通过读取此文件，按迹点控制飞行。

编写飞行计划文件虽有一定难度，但通过Mission Planner地面站的图形化生成方式，轻松实现。用户只需在飞行计划选项卡上点击地图增加迹点，选择迹点类型与配置相关参数，坐标自动生成后保存即可。

结合SITL与Mission Planner进行联合仿真时，首先启动软件在环仿真环境，通过MAVProxy数据接口列表获取连接信息。

若在相同机器上运行，可通过UDP接口连接Mission Planner与MAVProxy。对于虚拟机环境，需了解虚拟网卡地址，使用如ipconfig /all查询。根据网络模式，例如NAT模式下虚拟网卡为VMnet8，IP地址为192.168.126.1。通过output命令添加连接链路，即可通过此链路连接。

建立连接后，运行仿真命令，开始软件在环仿真。在Mission Planner中，可实时查看飞机飞行姿态、飞行轨迹、舵机输出、遥测日志等详细信息。