激光雷达使用分享

UAV-jack

我在某鱼上意外淘到了一款 全新 的小型激光雷达，价格竟然只要 70 元！出于好奇，我顺手搜索了一下相关资料，结果发现这个雷达竟然属于 “乐动科技” 的产品。而且，在 GitHub 上还有一个 非常完整的开源库，不仅包含详细的技术文档，还有配套的代码示例，几乎手把手教你如何使用它。如此 便宜又全面 的设备，顿时让我兴奋不已，决定深入研究一番

根据雷达上的信息搜索，请忽略我爪

买了两个140

如果你也对这款雷达感兴趣，不妨去看看它的 资料库，地址是：
GitHub - YahboomTechnology/DTOF-mini-LiDar: LD06 Lidar LD19 D300 Portable 360° DTOF Laser 3D Scanner 12M Range Support ROS ROS2 Raspberry Pi Jetson Robotics Mapping Avoid
这个 开源库 里内容相当丰富，包含 PDF 说明文档、数据手册、引脚说明，以及 代码示例，可以说是 应有尽有。如果你也淘到了一颗，不妨下载资料，一起折腾起来！

资料库里的关键信息

这款激光雷达采用 5V 供电，输出的 四个引脚（G、V、R、T）就是 标准的串口 接口，使用起来相当方便。
原装雷达通常会配 一个数据板，通过 USB 连接到 PC、树莓派 或 单片机，但我淘到的雷达 只有雷达本体，没有数据板。不过这不是问题，我手头有不少 USB 转 TTL 的小工具，直接接上就能用。
雷达的接口是 ZH1.5 的 4P 插头，我刚好有匹配的线材，直接插上就能用。如果你手头没有，可以去 淘宝 搜一下，下方的图就是这种线，买一根就能轻松接入你的开发板或电脑。

买这种线就可以

线和usb ttl工具接上就ok

现在硬件已经接好，只差验证程序了。
资料库里的代码是基于 ROS 的，但我不想折腾复杂的 ROS 环境，于是对代码进行了修改，使其 无需 ROS 依赖，直接运行。修改后的代码库在这里：https://github.com/zhaolei/slam_bot/tree/master/lidar_ld06
这个版本 不依赖任何第三方库，只需运行
cmake . && make即可完成编译，使用起来更简单、更轻量。
下图是雷达运行的实际效果，测距单位为 米（m）。
如果你手头也有这款雷达，不妨试试看！

运行效果

最后在搜索上还搜到了这个雷达竟然被ardupilot飞控支持，可以把雷达直接安装在飞控上实现自动避障，太激动了