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舵机的芯片原理

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2025-8-12
发表于 昨天 10:33 | 显示全部楼层 |阅读模式
舵机芯片的核心原理是接收 PWM(脉冲宽度调制)信号,通过内部电路解析脉冲宽度以确定目标角度,再驱动电机转动至该角度并保持位置,本质是 “信号解析 + 电机驱动 + 位置反馈” 的闭环控制。
核心工作流程(3 步闭环控制)舵机芯片需配合电机、减速齿轮、电位器(位置反馈元件)实现功能,具体流程如下:
  • 信号接收与解析
    芯片接收外部控制器(如单片机)发送的 PWM 信号,通过内部 “脉冲宽度检测电路” 识别信号周期(标准舵机通常为 20ms)和高电平时间(0.5ms~2.5ms 对应 0°~180°),计算出目标转动角度。
  • 位置比较与驱动信号生成
    芯片通过 ADC(模数转换)读取电位器(与舵机输出轴机械联动)的电压信号,换算成当前实际角度;将 “目标角度” 与 “实际角度” 对比,若存在偏差,生成对应的电机驱动信号(正转 / 反转 / 停止)。
  • 电机驱动与位置保持
    芯片内置 H 桥驱动电路,根据驱动信号控制电机正转或反转,通过减速齿轮带动输出轴转动;当实际角度与目标角度一致时,芯片停止输出驱动信号,电机停转,舵机通过齿轮自锁和芯片 “零偏差” 控制保持当前位置。
核心内部模块(4 大关键电路)
模块名称
核心功能
PWM 信号解码器
检测 PWM 信号的周期和高电平宽度,将其转化为对应的 “目标角度数字信号”。
位置反馈采样器
连接电位器,通过 ADC 将电位器的模拟电压(对应实际角度)转化为数字信号。
误差比较器
对比 “目标角度信号” 与 “实际角度信号”,输出 “正转 / 反转 / 停止” 的偏差控制指令。
H 桥电机驱动器
接收偏差控制指令,输出足够功率的电流驱动舵机电机(直流有刷电机)转动。

关键特点
  • 闭环控制:依赖电位器的位置反馈,确保输出轴精准停在目标角度,而非 “开环瞎转”。
  • 固定 PWM 协议:多数舵机芯片仅识别标准 PWM(20ms 周期),脉冲宽度直接对应角度,无需额外通信协议(如 I2C、UART)。
  • 集成驱动:无需外部额外驱动芯片,芯片内置 H 桥可直接驱动电机,简化电路设计。

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