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通过MAVROS连接机载电脑(NANO/TX2/NX)与Pixhawk ...
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通过MAVROS连接机载电脑(NANO/TX2/NX)与Pixhawk
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发表于 2024-8-30 09:55:38
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通过MAVROS连接机载电脑(NANO/TX2/NX)与Pixhawk
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发表于 2024-8-30 10:00:52
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MAVROS是PX4飞控中的关键模块,它负责话题转换和消息传递。在连接机载电脑(如NANO/TX2/NX)与Pixhawk时,理解其基本工作原理至关重要。
首先,MAVROS作为纽带,将ROS(Robot Operating System)格式的话题转换为MAVLINK,与飞控交互。要深入了解其使用,可以参考CK1201文档中的常用话题和服务介绍。例如,Offboard control example提供了清晰的代码示例。
连接过程分为仿真和真机两部分。在Gazebo仿真中,需要启动Mavros和Gazebo环境,以及外部控制节点。在真机连接中,Pixhawk的Telem2作为MAVLINK端口,配置波特率至TELEM 2的设置值。务必确保串口权限正确,如果出现连接问题,降低波特率可能有助于解决,因为数据线过长可能导致传输不畅。
为了简化配置,可以修改px4.launch文件,将默认参数替换为个人的端口和波特率,这样每次启动就无需额外添加参数。然而,可能会遇到timesync异常,解决方法是适当调整代码。提高IMU话题的发布频率可以通过调整发布间隔实现,比如设置为每10000us发布一次。
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