通过MAVROS连接机载电脑(NANO/TX2/NX)与Pixhawk

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通过MAVROS连接机载电脑(NANO/TX2/NX)与Pixhawk

yuejunruirui

MAVROS是PX4飞控中的关键模块，它负责话题转换和消息传递。在连接机载电脑（如NANO/TX2/NX）与Pixhawk时，理解其基本工作原理至关重要。

首先，MAVROS作为纽带，将ROS（Robot Operating System）格式的话题转换为MAVLINK，与飞控交互。要深入了解其使用，可以参考CK1201文档中的常用话题和服务介绍。例如，Offboard control example提供了清晰的代码示例。

连接过程分为仿真和真机两部分。在Gazebo仿真中，需要启动Mavros和Gazebo环境，以及外部控制节点。在真机连接中，Pixhawk的Telem2作为MAVLINK端口，配置波特率至TELEM 2的设置值。务必确保串口权限正确，如果出现连接问题，降低波特率可能有助于解决，因为数据线过长可能导致传输不畅。

为了简化配置，可以修改px4.launch文件，将默认参数替换为个人的端口和波特率，这样每次启动就无需额外添加参数。然而，可能会遇到timesync异常，解决方法是适当调整代码。提高IMU话题的发布频率可以通过调整发布间隔实现，比如设置为每10000us发布一次。