PX4从放弃到精通(二):ubuntu18.04配置px4编译环境及mavros环境

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PX4从放弃到精通(二):ubuntu18.04配置px4编译环境及mavros环境

天下无双

前言

在虚拟机上使用Ubuntu系统进行PX4编译环境及mavros环境配置时，建议使用纯净系统，避免软件依赖冲突。已装系统或虚拟机的用户可直接进行环境安装，确保网络环境良好，以降低安装报错概率。

一、下载源码


先替换源至清华源或阿里源。执行命令并根据提示安装或更新git。如遇下载失败，更换源后重新执行。确保网络稳定，若提示下载问题，尝试网络修复后重新执行。

二、安装PX4与gazebo9环境


完成源码下载后，根据安装说明逐步配置编译环境和gazebo仿真环境。遇到下载失败的错误，多为网络问题，解决后重新执行安装脚本。如遇特定错误，执行对应命令解决。

三、编译PX4固件


安装环境后，通过指定命令编译生成gazebo仿真所需的sdf文件。若需编译飞控代码，重启电脑。遇到编译错误时，根据错误提示执行相应命令解决，如安装缺失的库或依赖。

四、安装ros和mavros环境


确保ROS环境正确安装，处理相关错误后，使用推荐方式安装mavros。推荐使用二进制安装，对于Ubuntu20.04的用户，执行特定命令进行安装。

四、其他


安装完成后，在~/.bashrc文件中添加相关配置路径。确保在.bashrc中包含PX4源码路径，以正确启动roslaunch和连接QGC地面站。测试mavros功能，确保系统安装无误。

五、安装QGC地面站


通过指定链接下载QGC地面站，执行相应命令后双击打开。若首次打开地面站时出现提示，执行命令后即可正常启动。

以上步骤详细介绍了从配置环境到编译PX4固件、安装ros和mavros环境以及安装QGC地面站的全过程，确保用户能够顺利在虚拟机上使用Ubuntu系统进行PX4的开发工作。