如何用 pixhawk 飞控组装一台 S500 四轴无人机

zhangzijun

阿木实验室联合苍穹四轴给带来的超详细无人机组装教程，手把手教你利用 pixhawk 飞控组装一台 S500 四轴无人机。

嫌弃自己组装过于麻烦的富贵人家，可直接购买阿木社区与苍穹四轴联名合作的成品无人机Z410。

一、硬件

• S500机架：1套
  
• 富斯I6遥控器：1套（配IA6B接收机，刷10通道固件）
  
• 富斯电压回传模块：1个
  
• Pixhawk飞控：1套（含飞控1个，蜂鸣器1个，安全开关1个，电流计1个，内存卡1张）
  
• 减震板：1个
  
• M8N GPS+折叠支架：1套
  
• 3507无刷电机：4个（含香蕉头、热缩管）
  
• 20A好盈电调：4个
  
• 1147碳纤尼龙桨：4套
  
• 4S 5200mAH 30C锂电池：1个
  
• BB响低电压报警器：1个
  
• B6平衡充：1个
  
• 装机辅件：XT60电源线1根，JST公头线3根，尼龙扎带若干，3M胶2块，魔术贴2块，电池扎带1根，内六角工具（1.5,2.0,2.5各一只）
  

二、软件

• Missionplanner 地面站调试软件（版本：1.3.62）下载链接：https://pan.baidu.com/s/1amOR1VK1cu-5uEJmcQGQ3w 这款软件是免安装版本，下载后解压。打开文件夹以后，找到 missionplanner.exe 文件，双击启动即可。
  
• Mission Planner 的安装运行需要微软的 Net Framework 4.0 组件，当系统缺少Framework4.0插件时，有可能会无法运行。请点击下面的链接下载framework4.0安装后再启动missionplanner调试软件：https://pan.baidu.com/s/1IW-gAIXfRl02TqF5CnWxpQ
  

三、组装

3.1 焊接部分
第一步：底板焊接
将4个电调，XT60电源线，和3根JST公头线如图所示焊接在底板上。如下所示：



注意：电调与底板之间的焊点不能虚焊，飞行器启动后电流比较大，虚焊会导致发热严重并脱落，造成飞行中的严重事故！JST公头线作为预留给云台和图传供电的接口。以往的教程没有提及这点，在后期加装云台图传时稍显不便需要重新焊接电源线比较麻烦。焊点要光滑饱满，焊锡覆盖整个焊点和接线。焊接好以后用手拖拽测试是否牢固。如下所示：


第二步：电机香蕉头焊接和套上热缩管
QM3507电机需要自己焊接香蕉头。香蕉头焊接也是组装过程中一个重要的地方。香蕉头焊接不好，通电后会导致电机缺相烧毁。香蕉头用纸巾包裹好，夹在老虎钳上。用纸巾的目的是防止焊锡里面的松香融化后流到插头部分，会造成接触不好。焊接时先将焊锡融入香蕉头内并填满，然后再插入电机线。如下图所示：


焊接好冷却后，用手拖拽测试是否牢固。
确认没有问题，就可以将热缩管套上，用热风枪或则电吹风高温档或则打火机，吹烤包裹部分。使其紧贴。如下所示：






依次焊接好4个电机的香蕉头，焊接部分完成。

3.2 机架组装部分
1.先将底板上的固定环和脚架支撑座安装好。




2. 电机固定在机臂上。
注意：用机架里面配套的银色大螺丝安装电机。如下所示：




3.用机架里面的银色小螺丝将机臂固定在底板上，螺丝先不用拧得太紧，如下图:


4.安装脚架横杆，并拧紧三通螺丝。


5.安装机架上板


6.紧固所有螺丝
将机架上所有螺丝拧紧
7.连接电机与电调
将电机焊接好的香蕉头分别插到电调的3个香蕉头里面
注意：先任意连接。要无人机正常飞行对电机的旋转方向是有要求的。但做到这步电机还无法启动，等后面飞控调试好以后，我们再来调整电机的旋转方向。


四个电机和电调都要分别接好。
3.3 飞控及配件的安装和接线
1. 安装减震板先把减震板和减震球组装好，小技巧：先将减震球安装于小板上，然后在连接大板。注意：减震球不可用尖锐的工具安装，减震球破损后就没有减震的功能了。


取一块3M胶，将减震板粘在机架上板中心。可在四个角用尼龙扎带绑扎一下，进一步加固减震板。




2.用减震板里面的3M胶将飞控粘贴在减震板上。注意：飞控的箭头前向就是无人机的机头前向。明确机头前向很重要！涉及到后面电机的旋转方向，GPS安装方向和飞行时的前向的确定。




3.安装电流计（电流计的作用是给飞控提供稳定的5V电源，并且测量电池电压和电流）




4.GPS模块的安装（注意：GPS的箭头前向一定要和机头前向一致，否则会出现罗盘不一致警报无法解锁。）





5.电调接线。按照下图上面的电机标识，将电机对应的电调连接到飞控主要输出口（main out）1~4通道。电调线从两层板之间穿过到飞控后方。注意：main out接口是从右边开始第7针脚开始（前面是AUX1~AUX6辅助接口）
电调连接飞控的顺序不能接错。否则会导致飞机解锁推油门就翻跟斗。




6.接收机的接线富斯I6接收机和飞控之间使用PPM信号，所以只用一根3芯杜邦线连接飞控就可以，如下所示：




7.安装电池挂板







8.整理绑扎接线接线完成后，用尼龙扎带将模块的连接线绑扎好。尽量做到简洁美观。一方面避免以后桨叶打到，一方面减少震动和异响。另外，由于电机还没有调试方向，电调暂时不用绑扎。后面我们会提到。



安装整理好的样子




电流计绑扎位置

nanshi00

不错，很详细[赞][赞][赞]

雪落黄河

配件在哪买?

cityboy

阿木实验室就可以买https://mall.jd.com/index-10260560.html?from=pc

tmsy

可以在你这买到全套配件吗

Love7

可否再分享一下missionplanner的链接呀？

baichuanlv

群汐的电机一言难尽啊