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作者：Alex（荣令金），北京大学硕士，研究方向无人机控制系统
邮箱：alexrong@pku.edu.cn
出处：蜂鸟无人机微信公众号 humbird_drone
导读
关于PX4，官网提供了《PX4用户手册》和《PX4开发者手册》两个文档，本篇内容来自前者。
《PX4用户手册》 >> 《第一章 PX4简介》 >> 《第二节 PX4无人机机架选择》
本章（第一章 PX4 简介）蜂鸟无人机将向您介绍无人机配置和控制方面最基本的概念。
不论是对新手还是对有经验的用户而言，本节都是非常好的快速了解PX4无人机机架相关知识的教程。
1 机架选型
如果您计划在无人机上使用PX4，在选机架之前，首先您应该回答的问题就是您的无人机的用途是什么。
是用来完成某种工作还是只是为了娱乐？续航时间和覆盖范围要求是多少？
如果需要精准的悬停功能并且可以接受较短的续航时间，建议选用多旋翼无人机；
如果对续航时间和覆盖范围要求较高的话，建议选用固定翼无人机；
有一种混合类型的飞行器叫“垂直起降飞行器”，它可以像多旋翼一样垂直起飞，起飞完成后变成像固定翼飞行器一样前向飞行。
垂直起降飞行器集多旋翼无人机和固定翼多旋翼无人机优点于一身，具有比多旋翼无人机更长的续航、更大的覆盖范围以及与固定翼无人机相比具有精准悬停的能力。
越来越多类型的机架已经被调整地可以使用PX4进行完美飞行，例如DJI F450也就是风火轮F450机架。
具体有哪些飞控参数需要被调整以及如何调整这些参数以达到完美飞行，蜂鸟无人机会在逐步深入讲解中一一道来。
图1 四旋翼无人机机架示意图
（橙色三角指向为机器头朝向，四个电机箭头方向为电机转向）
2 机架配置
一旦选中并购买或组装了机架后，在对无人机的飞控初始化阶段，你需要从地面站QGroundControl中众多的机架模板中选择一款和你使用的构造类似的机架。
图2 地面站QGroundControl中机架模板
到此，PX4无人机机架相关专业知识简介结束，更深层次的知识请关注后续连载。
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