Mavros gazebo PX4 APM多机仿真

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前提

按照Ros Mavros gazebo OFFBOARD 和 APM Gazebo两篇文章，把相关环境、软件都安装配置好。
PX4

        PX4进行多机仿真比较容易，相关的资料也比较全。

• roslaunch px4 multi_uav_mavros_sitl.launch
  
• 打开另一个终端，输入rostopic         list就可以看到uav0、uav1、uav2的mavros消息了
  
• 修改offboard_node.cpp文件，加入uav0、uav1、uav2的mavros消息订阅，catkin         build重新编译一下
  
• rosrun offboard_pkg offboard_node 即可实现多机仿真
  

APM

        ardupilot 多机仿真相关的资料比较少，下面以两个gazebo-iris四轴无人机仿真为例

• 在之前下载好的ardupilot_gazebo/worlds/文件里的iris_ardupilot.world文件复制一下，作为修改模板
  
• 打开复制好的iris_ardupilot.world，在加入一个四轴模型
  原来：
  

改成


3.可以发现新加入了iris_1，uri为model://iris_with_standoffs_demo1，因此需要在gazebo/models文件夹下面新建一个iris_with_standoffs_demo1文件夹，里面的model.config、model.sdf文件与iris_with_standoffs_demo里的基本相同。
除了，因为每个模型要与apm固件实现联合仿真，需要有固定的网络接口。参考相关资料及sim_vehicle.py         发现每加入一个模型，其对应的fdm_port_in、fdm_port_out就要加10，因此，
iris_with_standoffs_demo里的model.sdf设置如下
  


iris_with_standoffs_demo1里的model.sdf设置如下


sim_vehicle.py 里的相关代码为


4.gazebo --verbose iris_ardupilot_two.world 会看到打开的gazebo里有两个四轴

5.开启ardupilot         sitl仿真
四轴1：../Tools/autotest/sim_vehicle.py         -f gazebo-iris -I0 --sysid=1
四轴2：../Tools/autotest/sim_vehicle.py         -f gazebo-iris -I1 –sysid=2
-I0、-I1对应上图中sim_vehicle.py里的i
此外，查看终端发现四轴1打开的是127.0.0.1:14551/14550两个端口，四轴2打开的是127.0.0.1:14561/14560端口，后面修改apm.launch文件的时候要用的

6.修改apm.launch文件如下
  



7.roslaunch mavros apm.launch         

8.新打开一个终端，输入rostopic         list能看到uav0、uav1的mavros消息

9.修改offboard_node.cpp，重新编译，启动节点，就能在gazebo里看到相应的动作了