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开源自主无人机软件平台—Prometheus

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发表于 2022-10-25 18:42:32 | 显示全部楼层 |阅读模式
Prometheus,在希腊神话中,是最具智慧的神明之一,希望Prometheus项目能为无人机研发工作带来无限的智慧与光明。同时电影普罗米修斯里面的无人机在黑洞中自由穿越,也是我们在技术层面所追求的一样。
您是否在无人机的开发和科研工作中遇到如下问题:
- 如何在无人机平台上编写并测试感知/规划/控制等算法的代码?
- 如何在电脑中进行无人机室内/室外的可视化仿真测试或实验飞行?
- 如何利用无人机平台完成论文中仿真与实验部分?
- 如何利用无人机平台完成开发项目中的实物验证工作?
- 如何利用无人机平台参加各类自主/智能/集群无人机比赛?
阿木实验室联合多位985高校博士倾力打造全开源自主无人机软件平台—Prometheus,为无人机的智能与自主飞行提供「全套解决方案」,帮助您快速搭建全自主无人机平台。

开源自主无人机软件平台—Prometheus-1.gif
Prometheus项目功能展示
本项目基于PX4开源飞控固件,旨在为PX4开发者配套成熟可用的机载电脑端程序,提供更加简洁快速的开发体验。目前已集成建图、定位、规划、控制及目标检测等模块,并配套有Gazebo仿真测试代码。

开源自主无人机软件平台—Prometheus-2.gif

RGBD相机建图



全局规划(A star)

开源自主无人机软件平台—Prometheus-4.jpg

轨迹优化

开源自主无人机软件平台—Prometheus-5.jpg

外环控制器二次开发

开源自主无人机软件平台—Prometheus-6.jpg

多机编队飞行

开源自主无人机软件平台—Prometheus-7.jpg

移动平台自主降落

开源自主无人机软件平台—Prometheus-8.jpg

KCF框选追踪

本项目配套的机载计算机地面站系统

开源自主无人机软件平台—Prometheus-9.jpg

开源自主无人机软件平台—Prometheus-10.jpg

开源自主无人机软件平台—Prometheus-11.jpg
Prometheus开发团队介绍(项目发起者—阿木实验室)

Prometheus项目创始人
控制模块负责人—戚煜华
中山大学博士后,北京理工大学博士,阿木实验室P系列无人机技术负责人。曾获得2017年国际微小型无人机比赛第三名。目前在Robotics and Autonomous Systems等SCI期刊上发表论文4篇,会议论文3篇。主要研究方向为:无人机控制、自主避障等。

目标检测模块负责人—金忍
北京理工大学博士,曾作为视觉组队长参加2017与2020年穆罕默德·本·扎耶德国际机器人挑战赛(MBZIRC),两次获得冠军。目前在Journal of Field Robotics等SCI期刊上发表论文3篇,会议论文2篇。研究兴趣主要包括深度学习,目标检测与跟踪,迁移学习,目标定位与姿态估计。

规划模块负责人—江涛
重庆大学博士后,北京理工大学博士。参与过多项航空航天科研院所无人机相关项目,曾获得2017年穆罕默德·本·扎耶德国际机器人挑战赛(MBZIRC)冠军。目前在Journal of the Frankln Institute等SCI期刊上发表无人机自主控制论文7篇。主要研究方向包括:无人机自主控制、移动机器人规划和定位建图等。

建图模块负责人—李春雨
北京理工大学在读博士,具有丰富的竞赛经验及仿真系统的开发经验,负责阿木实验室Prometheus系列无人机的视觉导航及仿真部分的开发。主要研究兴趣包括:无人机状态估计、无人机高机动自主飞行等。

系统集成开发者—王根
阿木实验室研发部经理,在系统集成,和后续的P300无人机的设计,无人机飞控系统的开发和调参做一些工作。

测试及其视觉开发者—弋鑫
阿木实验室无人系统开发工程师,在视觉引导降落,视觉追踪,提供一些优化测试工作。

集群开发者—李博
阿木实验室ROS系统开发工程师,在室内动作捕捉/UWB集群,室外ROS集群等做一些工作。

内测和代码BUG修复人员
湖北省的韩璇(优化VFH避障),郑州大学实习生蒋程扬,北京理工大学实习生王环,沈阳理工大学实习生羊进,实习生隆航等均在参与环境搭建真机测试等工作。

开源自主无人机软件平台—Prometheus-12.jpg
如何使用Prometheus项目?

感兴趣的小伙伴请扫码添加下方微信号,待审核后可进入Prometheus项目技术交流群,后续还会有项目的配套课程上线铂贝学院,敬请关注!

同时,在此诚挚邀请广大开发者为Prometheus项目贡献代码或以全职/兼职形式加入Prometheus项目维护团队,您将有机会获得免费的硬件支持或者相应的报酬。

技术发展的日新月异,阿木实验室将紧跟技术的脚步,不断把无人机行业最新的技术和硬件推荐给大家。看到经过我们培训的学员在技术上突飞猛进,是我们培训最大的价值。如果你在无人机行业,就请关注我们的公众号,我们将持续发布无人机行业最有价值的信息和技术。

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二维码点不开

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支持,开源不易!

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