MINIPIX自动航线规划设置教程

金钢狼

本文简单介绍如何用Mission Planner地面站设置飞行计划，写入飞控让飞行器自主完成飞行任务。

一、 起使点定位

1. 打开地图

打开Mission Planner地面站，在顶层工具栏中单击“飞行计划”图标，切换到飞行计划界面。

初次使用请确保计算机处于联网状态，否则地图无法显示。

MINIPIX地面站中打开飞行计划界面

2. 找到自己位置

如何找到你的位置？

先在右侧栏，将地图类型切换到谷歌中国地图。

将地图类型切换到谷歌中国地图

按住鼠标左键不松拖动地图，将你感兴趣的地方拖动到地图中心。然后可以通过鼠标滑轮进行缩放，也可以改变右侧栏的刻度进行缩放。

3. 设置起始点（HOME）位置

设置起始点（HOME）位置

找到目标地后，将鼠标移动到你的兴趣点，点击右键。

设置兴趣点

弹出选项后选择最下面的Set Home Here

地图标记就会设定在对应的位置。以便后面切换地图类型。

H标记点完成。

标记Home位置

此时即可将地图类型切换为谷歌中国卫星地图。

切换为谷歌中国卫星地图

至此，我们找到并标记了我们的飞行场地。

H坐标点也可以单击鼠标左键拖动到你想要的位置，例如一片空地。

二、任务规划

下面以A-B-C三点航线为例，介绍操作步骤。

标记航点

在地图上点击第一个点，就会出现一个标记点，同时下方会显示出1号标记点的属性，例如执行的动作、GPS坐标等。

下面继续标记航点。

标记航点

可以看到，我们一共设定了4个航点，其中1-4重合，形成一个3点闭合航线。

GPS坐标点确定，还需要设置飞行高度。

设置航点和飞行高度

在此建议将高度设置为Relative（相对高度），即相对起飞点的高度，鼠标左键双击航点对应的Alt，即可设置航点高度。

还需要介绍的是，命令。例如WAYPOINT，是最基本的航点指令，飞行器会前往该点，到达该点后会按照下一条命令执行。

下达执行命令

我们也可以设置为别的命令，例如LAND，降落，飞行器会在到达该点后，自动降落。

如果不小心点到地图，误添加了一些点，可以在该航点删除

删除误添加的航点

三、写入航点

任务规划完成，用USB连接飞控。连接成功后，点击写入航点。

写入航点

写入完成。

此时可以通过读取航点，检查设定航点是否一致、正确。

四、执行航线

航点写入成功后，需要飞控切换到AUTO模式才能执行航线。

飞控切换到AUTO模式

在扩展调参界面，将通道7选项设置为AUTO。

同时还要将遥控器7通道设置成开关方便使用。

实际操作举例：

前提：飞行器（机架、飞控、GPS、电机、电调及桨叶等）安装正确，完成固件导入及参数调试，能正常起飞。

步骤：

1. 在空旷地带，上电。等待飞控启动完成。

2. 等待GPS搜星，过程大概1-2分钟，搜到星后GPS会闪。

3. 切换到定点模式，按下安全开关，遥控器左下解锁。

（如果解锁失败，说明星数、精度未达到要求，等待搜星）

4. 定点起飞后，即可拨下对应遥控器通道开关，执行AUTO。

关于遥控器及飞控的更多详情请参见乐迪电子官网：

http://www.radiolink.com.cn/docc/index.html

Ardupilot官网

http://www.ardupilot.org/

Ardupilot官方 Mission Planning介绍及视频

http://ardupilot.org/copter/docs/common-planning-a-mission-with-waypoints-and-events.html