APM GAZEBO仿真

有内涵才man

安装环境

        ubuntu20.04, gazebo-11
准备工作

• APM官网下载编译ardupilot代码
  
• 下载安装GAZEBO-11（之前下载PX4代码的时候顺便安装过了）
  

下载并编译ardupilot_gazebo

• git clone https://github.com/SwiftGust/ardupilot_gazebo ，之前下载过         https://github.com/khancyr/ardupilot_gazebo，后面做APM多机仿真的时候fdm_addr等的类型有问题，与gazebo的版本有关。
  
• cd ardupilot_gazebo
  
• mkdir build
  
• cd build
  
• cmake ..
  
• make -j4
  
• sudo make install
  
• 设置环境变量
  source /usr/share/gazebo/setup.sh
  export         GAZEBO_MODEL_PATH=~/ardupilot_gazebo/models:${GAZEBO_MODEL_PATH}
  export         GAZEBO_MODEL_PATH=~/ardupilot_gazebo/models_gazebo:${GAZEBO_MODEL_PATH}
  export         GAZEBO_RESOURCE_PATH=~/ardupilot_gazebo/worlds:${GAZEBO_RESOURCE_PATH}
  export         GAZEBO_PLUGIN_PATH=~/ardupilot_gazebo/build:${GAZEBO_PLUGIN_PATH}
  

启动gazebo地图

• gazebo --verbose iris_ardupilot.world
  

最后发现原因是iris_ardupilot.world里使用了models里的iris_with_standoffs_demo，打开这个文件夹里的model.sdf发现sdf version后面有一个网址，去掉即可。
APM sitl仿真

• cd ~/ardupilot/ArduCopter
  
• ../Tools/autotest/sim_vehicle.py -f gazebo-iris --console         --map
  -f gazebo-iris 为机架类型，-f         heli可以选择直升机机架
  --console 打开终端
  --map打开地图
  
• 启动sitl后
  mode guided 进入guided模式
  arm throttle 解锁
  takeoff         10 起飞，可以在gazebo中看到动作
  
• 启动过程参考sim_vehicle.py
  默认参数参考autotest/default_params里的各个文件
  

启动launch文件

• ros mavros安装过程参考笔者其他文章
  
• 上一步骤中发现打开了127.0.0.1:14550,14551端口，14550给地面站，14551连接mavros
  
• 将apm.launch文件修改
  <arg name="fcu_url"         default="udp://127.0.0.1:14551@14555" />
  
• 启动launch文件roslaunch         mavros apm.launch
  新打开一个终端，输入rostopic         list能看到对应的mavros消息
  

Ros程序修改

• 下载PX4         offboard_node.cpp 官方例程。与PX4不同的是，ardupilot里没有offboard模式，用guided模式代替。
  
• catkin build并启动offboard_node节点后发现，能进入guided模式、解锁，但不能起飞。
  
• 回想使用ardupilot代码的过程，从地面进入guied模式，直接设置航点确实不能起飞。需要先takeoff一下。
  
• 所以，查阅mavros官方资料，在offboard_node.cpp         加入了takeoff相关代码。
  ros::ServiceClient set_takeoff_client =         nh.serviceClient<mavros_msgs::CommandTOL>
    ("mavros/cmd/takeoff");
  

5. catkin build重新编译后运行，可以正常起飞。