除了上述的教程,在PX4开发手册中,还有一个属于Gazebo仿真的教程:ROS with Gazebo Simulation。这就是指导大家如何在ROS环境下,联合Mavros功能包进行仿真调试。我的固件按照这个教程一步一步走下来,没有任何问题。(PX4项目太大,各个部件分散,也不是商业项目,坑还是多~)
对于ROS、Mavros、Offboard模式还不清楚的小伙伴,先去补补相关概念,这里就不多做介绍了。 注意:第一步和第二步只需要做一次,设置成功后,每次直接执行第三步。但如果修改了PX4固件,那你需要重新执行第一步。
第一步:编译。
cd ~/src/Firmware
make px4_sitl_default gazebo