ardupilot(APM)飞控源代码中常见命名规则

tmsy

一、_ff：feed forward，前馈控制

二、_cd：centi-degree，厘度，也就是“百分之一度”

　类似于“厘米（cm）”跟“米（m）”的关系。



三、desired_ : 飞手控制输入，主观期望值

　信息来源及流向：飞手 -> 遥控器 -> 遥控器接收机 -> 飞控（飞控将其映射为目标物理量）。


四、target_ : 飞控当前控制目标值

　飞控的控制器将以此值为目标值进行控制（如PID控制等）。


五、_bf：body frame，机体坐标系


六、_ef：earth fram，大地坐标系


七、_ned：north east down，北东地坐标系


八、_neu：north east up，北东高坐标系


九、SRV_：servo，舵机

　在APM源代码中，这里更宽泛地代指“各类输出通道”，并不局限于舵机。


十、_ptr：指针，表示这个变量是一个指针（C/C++中的概念）



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