MissionPlanner使用说明(持续更新)

青田石头

MissionPlanner有些功能需要自己摸索，我把一些比较难找的功能使用方法列举如下：
一、清除飞行轨迹

    有时在测试时我们希望清除地图中的飞行轨迹，在“飞行数据”页面左下方的“动作”页面，点击“清除轨迹”按钮即可。

二、打开和关闭语音

  “配置调试”->Planner->“语音合成”，勾选“启动语音”，然后后面会出现可选择的语音播报项目，按需勾选即可。


三、自定义姿态窗口下面的标签页

  姿态窗口下面的标签页有的基本用不到，可以自定义关闭。将鼠标放到任一标签页上，右键单击，选择“Customize”，在弹出的窗口中取消勾选相应标签页即可。


四、烧写自定义固件

  我们可以使用MissionPlanner向飞控中烧写自己编译的固件，步骤如下：

1、打开MissionPlanner的高级模式，如下图所示，在“配置/调试”页面 -> “Planner”栏目，将“Basic”改为“Advance”，然后重新启动MissionPlanner（这个步骤只需要设置一次）；



  2、“初始设置” -> “安装固件” -> “加载自定义固件”，然后在弹出的窗口选择自己编译的固件即可。


五、实时查看各个电机的输出

在姿态窗口的下方，切换到“状态”标签页，其中ch1out对应的是1号电机的输出，ch2out对应二号电机，以此类推……


六、查看飞控固件版本号

使用USB或者数传电台连接飞控后，如下图所示，在MissionPlanner顶部标题栏中，会显示MissionPlanner和飞控固件各自的版本号。


七、管理日志

　如下图所示，在MissionPlanner姿态窗口下方的“数据闪存日志”标签页，点击“通过Mavlink下载闪存日志”按钮可以下载飞控中的日志，具体方法近期我会录制一个视频放到B站上。

　飞控的日志都是以xxxx.bin的格式存储在飞控的SD卡中的，这种“.bin”文件是一种二进制文件，内部信息是以特殊的帧格式存储的，我们无法直接阅读。当我们使用MissionPlanner将日志从飞控中下载下来之后，MissionPlanner在后台默认将下载下来的“.bin”文件转换为了我们可以直接阅读的“.log”文件，因此我们会发现日志文件夹下既有“.bin”文件又有同名的“.log”文件，二者包含的信息是一样的，但是“.log”文件会比“.bin”大得多。对于日志有如下知识点：

日志在电脑上的存储文件夹为：此电脑\文档\Mission Planner\logs，此文件夹下又有多个子文件夹，其中“HEXAROTOR”文件夹中存储的是六旋翼的日志，“QUADROTOR”文件夹中存储的是四旋翼的日志，“SITL”存储的是软件仿真日志；这些子文件夹下又有名为“1”的文件夹，这个“1”文件夹内就是日志了；

日志文件夹内的日志会有同名的“.bin”文件和“.log”文件，二者包含了完全相同的信息，但是“.log”文件比“.bin”文件大得多，因此，当你通过网络向别人发送日志时，只需要发送“.bin”文件（注意，1、不要将两个文件都发送过去，2、更不要直接将整个文件夹都发过去，这是非常不礼貌的☺）；

日志文件夹下还有“.gpx”文件，这是MissionPlanner自动将日志文件中的飞行航迹提取出来单独存储起来的，可以使用GoogleEarth等软件打开并查看三维航迹；

关于日志的更多知识点，请参考我的另一篇文章：http://www.nufeichuiyun.com/?p=389