无人机系统PIXHAWK技术培训班

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无人机系统PIXHAWK技术培训班再次开课了！！！

地点：苏州

时间：7月8号、9号。

        浓情盛夏，我们的无人机技术培训班再续前缘。培训地点：苏州，时间：7月8日、9日周末。

    由东南大学苏州集成电路与系统实验室 和 阿木社区（http://www.amovauto.com/）联合举办，聚集潇齐、Better、Summer以及其他优秀开发者共同支持。

目录：

一、PIXHAWK（PX4）系统简介

二、PX4培训内容简介

    1、初级基础培训课程内容介绍

    2、中级深化培训课程内容介绍

    3、高级移植培训课程内容介绍

    4、咨询方式

    5、无人机项目合作QQ群

三、附属内容简介

    1、阿木社区简介

    2、部分讲师简介

四、培训缩影

五、附录

一、Pixhawk（PX4）简介

如果你是无人机,无人车，无人船，机器人爱好者，如果你还不知道Pixhawk/Ardupilot控制系统，那就听我这个老司机给你介绍介绍！

如果你已经知道Pixhawk/Ardupilot，那么还是听我介绍介绍。因为它很有扩展性，并且阿木社区（http://www.amovauto.com）

提供相应的技术培训和技术支持，让你从一个流口水的小白，变成无人机界的老司机！

然后一台PIXHAWK能做什么？

首先它可以组装出一台无人机。N多植保，航测啥的无人机公司都在用这个平台研发自己的无人机..........

如果你认为它只能做一个四轴飞行器，那就图样图森婆了。



二、PX4培训内容简介

这套系统是不是很强大，可以想象同时很复杂，像个宝藏。宝藏都在人迹罕至之处，要花一番功夫才拿得到，不过好在我们手上有藏宝图，带你分分钟探秘这套系统。

1、初级课程培训内容简介（节省时间，提升效率）：

    培训内容见附录。

2、中级课程培训内容简介（整理系统，深入理解）：

1）硬件PCB制板：讲述PIXHAWK硬件版本间的区别，以及实际在设计过程中应该注意的细节，如何根据自己的要求定制PCB硬件。

2）底层驱动：讲述PX4源码中底层驱动的实现过程，涉及文件系统相关内容，重点讲述常用通信接口的底层驱动的实现，可用于传感器的替换。

3）Nuttx操作系统：Nuttx是一种类Linux具有POSIX接口的实时操作系统，负责PX4任务的创建和调度，操作系统的理解有助于梳理飞控框架，进行驱动编写，移植硬件平台。

4）Mixer混控器：新的机型需要重新分配力矩，进行混控器的编写方便新机型的开发工作。

5）IMU单元替换实践项目：PIXHAWK系统受限于IMU单元精度的限制使其在行业应用中略显不足，IMU单元替换实践项目带领大家从底层驱动到系统框架到源码细节，让你整体感受PX4系统的工程应用。

6）地面站二次开发实践项目：系统并深入的讲解地面站的二次开发，带领大家自己手动结合自己意愿进行地面站的定制开发。


广告：

阿木社区提供硬件，组件，整机的销售；阿木社区提供技术支持和项目合作。



3、高级课程培训内容简介（平台移植，系统定制）：

PX4用的NUTTX操作系统，是个类LINUX系统，多线程的编程方式，传统的打印语句调试，都为以前单片机开发的研发者带来难度。我们团队经过持久的努力，最终将PX4原生代码和Pixracer代码基于FreeOS移植到windows下的IAR环境下开发，代码框架一样，并添加自己的私有算法，方便大家开发。

1）基于IAR环境集成开发环境，开发环境简单，工具使用方便，工欲善其事必先利其器，方便嵌入式人员的二次开发。

2）基于FreeRTOS操作系统，相比NUTTX操作系统，资料更多，更易学习和上手，简化驱动的开发。

3）支持单步调试，可以直接观测寄存器变量，不用原生固件的打印调试方式，实现多线程变量的同时监控。





4、咨询：

好多人问，培训时间有多长，要什么基础，能达到什么效果······等这些问题。

我想说：

我们的培训目标是培养出具备基本的pixhawk飞控开发能力的研发人员。

不要再纠结于培训几天了。

线下培训2天，线上的技术支持是长期的。

大部分学员问的问题都是很基础的问题，很简单的问题，

我们很容易就解决了。

如果你能问出难住我们的问题，

或者，

提出的问题需要我们花很长时间来解答，

那么，

恭喜你，你已完全具备了二次开发能力，

并且，

你可能在某个领域已经超过我们了。

至于培训基础，

每个人的经验，基础都不可能一样，

这个是飞控开发工程师培训

最基本的C语言应该会吧？

学过单片机甚至开发过单片机就更好了，

如果您是资深嵌入式工程师，那就更完美了！我们的课程就是为你量身打造的!

至于多久能学会？

这个真的看个人的努力程度的。

大家都是有行为控制能力的人了，

我们没有也不会安排老师去布置作业，

也不会去监督大家的学习进度

······

我们会做的是

提供我们所掌握的最全的学习资料

请最好的具有实战经验的老师来授课

用最快的速度最专业的水准回答各位学员的问题

我们是拓路者，

我们是引路人，

我们告诉你通往目的地的捷径

如果你想学开源飞控开发

如果你相信我们，

请联系

郑济阳   

  电话：18638900116        QQ：1261070368



PX4苏州培训班微信咨询群~~



5、备注：

1）为方便大家项目上的沟通与资源上的共享，现创建一个QQ群，主要用于寻求合作。申请加群 请备注：地点 公司或公司产品方向 个人工作内容。

QQ群：215747181（无人机项目沟通合作群）



2、以上培训体系课程内容分为初级、中级、高级系列，此次培训班主要以“初级”培训带领大家入门飞控，快速上手二次开发为主，至于中级和高级课程可以预约报名，或课程合作定制。

三、附属内容简介

1、阿木社区（http://www.amovauto.com）：

阿木(UAV)技术社区(www.amovauto.com)理念：学有所长，玩也要玩的专业！旨在给广大研发人员提供了一个相互交流共同探讨一起进步的平台。社区坐落于成都菁蓉无人机小镇，乐于推动无人机技术的发展，同时为行业贡献力所能及的力量。团队成员由无人机行业一线开发工程师组成，具有丰富的无人机开发实战经验，且成功举办12次面向行业大众的无人机系统PIXHAWK的技术培训班，得到近400多位学员的一致好评。成长过程中不断吸收经验改善不足与人为善，目前与行业内部分高校、研究所、公司保持良好的合作关系。

阿木社区汇聚行业精英，传播知识，传授技能，为你带去全面的知识讲解和独到的行业洞察，加速个人成长。

2、部分讲师介绍：

刘昊：东南大学苏州集成电路与系统实验室常务主任，东南大学副教授，从事嵌入式系统研究领域，有着丰富的系统级经验和产品开发经验，研究团队涉及飞控系统pixhawk、电调以及电机控制、室内定位与导航等等。

Summer：具有丰富的PX4代码解读经验，公开分享系列代码解读技术文档，曾成功在北京、武汉、南京以及苏州等地开班授课。

潇齐：阿木(UAV)社区发起人，PIX社区核心开发人员，完成多个基于PX4系统的实战项目和地面站二次开发，具有丰富的PX4二次开发调试经验。

Better：PIX社区成员，阿木社区小伙伴，具有丰富的开源飞控开发经验，对PX4系统有一定见解，具有实地授经验，喜欢与人交流。

四、培训缩影：

回顾以往我们和很多行业朋友交流沟通，去过北京，西安，深圳，南京，武汉，长沙，和部分从业人员结识了深厚友谊，和部分无人机公司建立了密切联系。能为公司提高研发效率，能为个人指引方向，提高效率节约成本，并有助于推动无人机技术的发展，我们感到非常荣幸。同时我们与时俱进，不断更新课程内容，保持技术的跟进，定期会与大家分享，这也是我们做社区网站的初衷。也希望更多的志同道合的朋友加入我们，我们玩也要玩的专业。

本课程区别于学院派专家教学，由工程一线开发者紧密结合实际工程背景，我们的目标是让你快速入门PIXHAWK的无人机二次开发，同时提供一个无人机业内人士的交流机会，给热爱和从事无人机行业的人一个突破自我的机会。有这么好的机会和业内人士聊聊，尤其是可以探讨技术，何乐而不为呢！

















五、附录

1、PX4培训初级基础课程内容简介

基础部分:

1）开发环境搭建：安装开发工具、地面站；体验编译和下载的流程。

2）Pixhawk系统介绍：介绍APM、PX4、Pixhawk之间的历史变迁关系，以及不同平台间优势和劣势的比较。重点介绍Pixhawk对于用户开发的好处所在，以及Pixhawk在行业中应用的前景。

3）系统架构：重点讲授Pixhawk代码组织的结构，让大家从整体对Pixhawk有所感知。结合实例了解PX4系统：基于uORB的进程间通信方式、CMake编译脚本。

4）bootloader的启动分析，深入理解飞控上电执行的第一行代码。

5）系统编译和启动过程：结合编译脚本和启动脚本，讲授PX4系统编译过程；结合启动脚本和文件架构，讲授系统启动的过程。以此让大家对系统运行流程有所了解，为后期自定义功能模块铺垫基础。

6）uORB：uORB是PX4系统中进程间通信（IPC）的一种机制，在PX4系统有着至关重要的作用，掌管着系统中所有的信息流，通过实例教授大家如何合理正确的使用uORB打通进程间通信。

7）串级PID简介：PID是一种简单而又极美的控制算法，系统中所有的控制过程都是使用PID，而且是串级过程。培训班上会专门介绍PID算法、使用过程中的注意事项，以及系统PID库的介绍。

功能模块（算法实现）:

1）功能模块整体介绍：高屋建瓴的介绍飞控整体数据流的执行过程，以及模块间的相互关系，对飞控有个系统上的认识和整体的把握。

2）姿态解算：PX4姿态解算的过程是基于IMU单元使用互补滤波算法。补充介绍姿态的表示的三种方式：Euler、DCM、Q以及各自的含义和优缺点；简述IMU单元的组成和组成的原因，以及结合源码分析互补滤波的实现过程。

3）位置解算：PX4位置解算是多传感器数据融合的结果。补充说明坐标系的使用和转换方法；介绍Pixhawk中涉及的传感器，以及结合源码分析多传感器加权融合的过程。

4）姿态控制：Pixhawk姿态控制使用的串级PID控制算法，外环是角度控制、内环是角速度控制。补充罗德里格旋转公式和姿态微分方程，结合源码分析姿态解耦控制的过程。

5）位置控制：Pixhawk位置制使用的串级PID控制算法，外环是位置控制、内环是速度控制。补充说明Pixhawk的飞行模式和重点标志位的介绍，结合源码解释说明位置控制的实现过程和最后推力转换的必要性。

6）Commander：以上都是飞机协议栈的中间层，commander是底层的决策层：飞行模式的处理和位置控制数据的来源。结合源码分析commander模式切换的条件检查和数据链路的过程。

7）Navigator：结合部分飞行模式，分析源码执行的过程，辅助飞行过程的理解。

实践操作：

1）uORB的实践过程：带领大家实践基于uORB的数据（topic）创建和使用过程，以及topic生成后在使用中的注意事项，最后讲解如何自定义和使用自己的topic。

2）Mavlink：结合mavlink协议以及源码分析mavlink的使用过程，讲授mavlink基本数据包、mavlink数据发送和接受过程。以及讲述如何自定义mavlink消息。

3）地面站的介绍：实际操作演示地面站的使用过程，以及如何在地面站中调试参数，如何在地面站中添加自己的参数（实现类似PID调参的功能）。

4）地面站二次开发：以地面站案例整理地面站数据流程，讲授地面站二次开发中的技巧和注意事项。

5）调试方法：简述如何根据飞机飞行日志分析飞机飞行过程。补充日志分析软件的使用和部分参数的分析，以及如何编写代码实现私有数据log的功能，便于MATLAB仿真私有数据。

6）激光雷达避障：以激光雷达为实例讲述如何使用飞控通过串口外挂传感器获取障碍物信息，以及简述激光雷达的避障策略。

7）offboard模式讲解，对于offboard模式是做飞控的高级开发必备的模块(比如实现视觉引导，SLAM自动避障等等)。

8）还有如何利用3D软件进行软件仿真调试(这个用来做飞控逻辑功能调试十分有用，测试功能性逻辑，减少坠机的风险)。