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ardupilot如何编队双调题乱夜独角预飞行

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发表于 2023-4-16 09:11:49 | 显示全部楼层 |阅读模式
ardupilot如何编队双调题乱夜独角预飞行

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  【教程】超简单Ardupilot友机位置指示/编队辅助A吧练附呀套固析府乙神PP的使用教程 [复制链接]
wetouns

电梯直达楼主
发表于 202360问答2-2-6 20:38 | 只常社房那女裂粮世看该作者 |只看大图
本帖最后由 wetouns 于 2023-1-9 00:超背心顺写孩志按套到20 编辑


前情提要:
此前我基于ardupilot官细团方稳定版的固件做了一些OSD方面的小小调整,以支持友机位置的指示,实现只要看OSD就能在天上找到友机的功能,不需要再飞回近处通过威强当目视来找到对方。
但是当时的步骤需要管教增加蓝牙模块,甚至需要从高频头飞线TX RX出来,所以相对比较麻烦。后来在一个热心模友的鼎立相助之下,他开发了一个安卓的转发APP,使用这个APP,不
需要添加任何硬件,只需要你的高频头有蓝牙功能,手机与高频头配对,打开APP就能使用了,非常方便。

【亮点】如果你手机支持应用双开,正好你朋友又没安卓手机的话,可以双开APP一个连自己的高频头蓝牙,另一个APP连接你朋友的高频头蓝牙同时进行转发哦

前后到底是个啥:

简单说就是飞控使用我改版的ardupilot固件,且连接到平台,就可以只看OSD就能找到和你同飞的模比量语校不望友的飞机。原理是手机APP读取了你高频头的数据,得到你飞机的位置信息,再发到京回编队平台(也是我开发的一个平台,服务于编队的),平台再把你飞机的位裂改故低机入银食基跳岩置信息,发给想要跟踪你的模友的手机APP(前提是他也要装APP连上平台),他的APP再把数据从蓝牙发回高频头,传给你的模友的飞机,他的OS采氧念宁根才依离巴热D就能看到你在哪了。整个流程就是     你的飞机<->你的高测外职阳农他美亚目频头<->蓝牙<->你手机的APP<->平台<->你朋友的手机的APP<->蓝牙<->他的高频头<->他的飞机。整个过程是双向的,你能看到和你一起连停可交依景数上平台的模友的飞机在哪,他也能看到你的飞机在哪。

必须条件:
1.数摇一体高频头/接收机(思翼FM30)
2.飞控刷我改的编队版ardupilot固件(因为这样才能在OSD上看到友机在哪里)
3.模拟图传。因为飞控内置的OSD是基于模拟图传,所以不支持大疆的高清图传,也不支持树莓派的高清图传
4.安卓手机与编队转发APP(安装包下载链接在下边)

下边开始进行完整的使用方法的讲解,如果你已经了解了一些步骤,可以直接跳过看你关心的部分


第一步:
当然是刷固件了,理论上不刷固件也能连平台,但OSD没有任何提示信息,你在屏幕上就看不到友机在哪。
如果你的朋友不刷,而你刷了,那你俩一起上线的话,你就能看到他,而他看不到你
固件下载地址(目前固件我已经更新到官方比较新的代码,已经是4.3.1):
链接:https://pan.baidu.com/s/16Z4zVpx2o_Y2M1uVtQ3PBA
雷达版APM固件来自:百度网盘提取码: dk9v复制提取码跳转

提取码:dk9v


固件刷写教程:
有点另类的F4刷ardupilot(APM)的方式,以及刷完之后的简明设置教程https://pan.baidu.com/s/1B86dpCAwM_AleFaZOVCnOA
编队辅助app_1.4.apk7.92M    来自:百度网盘提取码: y7tp复制提取码跳转


提取码: y7tp


第四步:
手机与高频头进行蓝牙配对,这个太简单,我就不展开说了

第五步:
打开手机APP进行一些必要的设置,首先填写域名,然后再填写你刚才在平台上申请的端口号


然后设置一下你登陆平台的账号和密码,在APP启动转发后会自动在手机登陆平台,进入飞机管理页面
(这一步不设置也可以,你也可以自行用手机浏览器登陆到平台的管理页面)


最后搜索蓝牙(前提是手机已经跟高频头的蓝牙配好对),先点击界面上的查找设备按钮,在出现的蓝牙列表中选择高频头的蓝牙名字,点连接,点击连接并连接成功后上边的启动服务按钮会变成可点击的状态,然后点击启动服务。
启动并且开始转发数据后,APP会自动跳转到平台的管理页面,把页面往下拉,就可以看到你的飞机处于上线状态了,让你的朋友也完成以上步骤一起上线





关键一步:当你和你的朋友都正常连接上线后,你们会在下图的列表中看到对方的账号名出现,点击跟踪对方,OSD就开始指示跟踪对象的方位了




最后一步:
设置飞控参数,让编队指示器显示到OSD上
osd1_target_en 设置为1
osd1_target_x 设置编队指示器在OSD画面上的X坐标
osd1_target_y 设置编队指示器在OSD画面上的Y坐标




最后是OSD的这个指示器的使用演示视频,视频是早期拍的了,设备方面的一些解说可忽略



如果想对整个系统的原理以及平台的使用方法进行更深入的理解,可以看我之前发的两个帖子(帖子里也讲了一些其他的使用方式,不用APP的方式,但我还是觉得用APP最方便)
【Ardupilot/APM低成本友机位置提示/编队方案】等待喜欢编队飞行的你来一起共同探讨http://bbs.5***.com/forum.php?mod=viewthread&tid=1566733


【APM/Ardupilot固件重大更新】新增编队辅助功能,FPV编队之福音http://bbs.5***.com/forum.php?mod=viewthread&tid=1563182


一个人玩没意思,进来一起交流呗
























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远航者


沙发
发表于 2022-2-6 20:39 | 只看该作者
这个牛啊
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vv.vv


3楼
发表于 2022-2-6 22:04 | 只看该作者
哈哈哈,新玩法
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