登录
加入联盟
找回密码
航空人生
新一代连飞客户端下载
空管人生
中国航空运动协会推荐
WEFLY
模拟飞行玩家聊天工具
门户
文章
商城
二手市场
外包服务
模飞软件
硬件设备
飞行体验
学院
云课堂
问答
资料下载
论坛
模拟飞行
低空飞行
太空探索
航圈
资源
素材
下载
企业
无人机论坛
»
论坛
›
无人机DIY专区
›
飞控开发区
›
Pixhawk飞控
›
「3-6期」Prometheus开源项目之自主无人机精选问答 ...
返回列表
发新帖
查看:
617
|
回复:
0
「3-6期」Prometheus开源项目之自主无人机精选问答
[复制链接]
tmsy
tmsy
当前离线
积分
912
窥视卡
雷达卡
292
主题
327
帖子
912
积分
高级飞友
高级飞友, 积分 912, 距离下一级还需 88 积分
高级飞友, 积分 912, 距离下一级还需 88 积分
积分
912
飞币
581
注册时间
2017-7-10
发消息
发表于 2023-7-24 22:00:55
|
显示全部楼层
|
阅读模式
第3期
1、Q:求一篇文章的pdf “Predictive control of aerial swarms in cluttered environments”,做集群的朋友可以看看。A: Predictive control of aerial swarms in cluttered environments:下载链接https://assets.researchsquare.com/files/rs-82503/v1_stamped.pdf
2、Q:请问一下,树莓派4B上可以运行Prometheus项目吗,怕带不起来。A:控制模块问题不大。A:opcv估计够呛。
3、Q:请问,我的笔记本装ubuntu官方镜像就没问题,但是一装阿木实验室的普罗米修斯镜像就找不到磁盘,安装界面就只显示我的安装u盘,这是什么情况 ?A:他读取不到你本地硬盘 再外接一个硬盘就好了。A:nvme 也可以装系统哈:https://www.amovlab.com/document
4、Q:github开源的prometheus只是仿真部分吗,可不可以在部署在真机测试一下,需要有大的改动吗?A:有基础的实物飞行(但我还没测试,目前刚把T265的定位调通,因为默认给的动捕系统实在没条件实现),在这个文件夹,切记,要从prometheus_px4编译固件烧录到实际飞机中。
5、Q:请问大家在集群控制例程仿真时,有没有遇到这个问题?lanuch 文件sitl_swarm_4uAV.launch
A:你没编译上,或者source失败,系统找不到node。
<hr>
第4期
1、Q:请问将sitl_swarm_control_3uav.launch文件中的控制模式改为速度追踪,在swarm_controller.cpp中改变了算法的参数,但是最后在gazebo中让飞机飞行时和原来的效果一样,看不出有什么区别,这是怎么回事呢?参数试了多次,差距很大,参数全为0也和原来一样。A:你确认下当前command的模式是什么?在ground station中可以看到。
2、Q:大家有没有遇到 libreaksense2-dkms 无法定位文件这个问题?A:有脚本可以自动安装,可以选择编译。1) https://blog.csdn.net/u013383864/article/details/1120034282)https://github.com/jetsonhacks/installRealSenseSDK
3、Q:请问prometheus里面穿框用的框的gazebo模型如何设置碰撞属性呢,我自己添加了别的形状stl文件,替换了里面的框形状的stl文件,但是前者不具有碰撞属性,后者是具有的,我是用catia画的模型然后转成stl文件的。A:URDF还是SDF呀?如果是URDF可以参考下面的链接 :http://gazebosim.org/tutorials?tut=ros_urdf&cat=connect_rosQ: sdf的,我就画个方形的框,我看到阿木里面是圆框,然后设置碰撞属性那我直接替换成了我的stl文件,但是飞机直接从框的外形穿过去了,visual属性都换了的,那个框的sdf里面只要涉及到stl文件的都换我自己的了,不知道是不是和我画用的软件有关系,剩下的都是用的阿木里面的这个sdf。然后在world里加了这个:感觉还是我的stl的问题,因为阿木那个stl就没问题,我看看换solidworks行不行。A:你可以试试blender。Q:问题解决了,换solidwork就可以了。
4、Q:有人用联想Y9000K2020么?有遇到过装双系统直接花屏的情况嘛?A:我台式机之前装Prometheus的镜像也是直接花屏,然后曲线方式,在笔记本上把Prometheus的镜像装到u盘里,然后插到台式机上配置使用。A:禁用独显以后再试试,我联想r7000之前也是花屏。
5、Q:Prometheus的slam模块在xavier上编译 报缺少emmintrin.h这个错,我查的这个头文件只有x86架构才有,所以这个仿真不能直接抄到 arm64上吗?A:仿真不能在arm平台运行,项目可以部署在arm平台。A:换个nuc的话,也是 x86架构,就可以直接部署了。
6、Q:我用这个跑了下仿真,然后飞机节点没起来?但是部署应该没什么问题?A: 跑的什么节点?Q: px4.sitl,进gazebo后没话题出来,z8300就是一个凌动,赛扬都比他强。A: 我没用gazebo,用的px4的飞控,控制模块是可以移植的。
<hr>
第5期1、Q:gazebo里无人机只能飞50m,我想飞100m需要改world嘛,我改了launch没有用。A:设置控制算法中的geo_fence地理围栏参数,改大一点。Q: 是这个文件吗?A:你跑的哪个launch,自己对应找一下参数文件在哪。A:我猜是这个文件,如果你连跑的launch所调用的所有文件没有过一遍的话,这是一个很差的开发习惯。即使看不懂,也要过一遍,这是基本开发准则。
2、Q:想问大家一下,我在运行make px4_sitl gazebod 时候,显示没有安装numpy,之后我安装成功了,再次运行make px4_sitl gazebo,还出现没有安装numpy ? 我的python是2.7版本的,大家知道是什么原因嘛?A:去px4 GitHub issue去查关键词A: 应该是make px… 用的python环境和你安装numpy发的python环境不一致。建议先了解缺少numpy包的python环境,针对缺包的python环境安装对应的numpy
3、Q:运行仿真的launch文件,有时候会加载特别久,有什么好的方法可以加快打开速度的吗?A:看一下wiki,需要切换PX4的分支,看一下wiki,离线下载一下gazebo模型。
<hr>
第6期
1、Q: 飞机速度信息可以短时间内估算位置吗?A: 我只知道加速度计 磁力计 陀螺仪,这三个可以测出姿态信息,建议看阿木的px4开发课。https://bbs.amovlab.com/plugin.p ... deo&mod=video&cid=6
2、Q: 有大佬知道为啥用make amov_sitl gazebo_p450打开mavros 运行px4官网的demo_node节点可以正常起飞,但用roslaunch px4 mavros_posix_sitl.launch却飞不起来吗?
A: 官方demo跑不了的,运行mavros_posix_sitl.launch文件,默认定位是aid和hgt都是vision传进去的。可以把ekf2_vision改为ekf2_gps,可以把ekf2_vision改为ekf2_gps
3、Q: 请问一下 Prometheus适合用虚拟机还是双系统呢?那我直接装ubuntu好了A: 双系统。 虚拟机会存在各种莫名的报错。 而且用不了GPU,建议双系统,尽可能用固态盘, 不是说机械盘不能用嗷,就是万一你内存太小,固态盘做swap交换分区起码还能用,机械盘的swap实在是一言难尽。
4、Q: 请问大家:如果在室外用gps飞行的话,世界坐标系的原点是起飞点吗?A: 是开机时的那个点。
End -
技术发展的日新月异,阿木实验室将紧跟技术的脚步,不断把机器人行业最新的技术和硬件推荐给大家。看到经过我们培训的学员在技术上突飞猛进,是我们培训最大的价值。如果你在机器人行业,就请关注我们的公众号,我们将持续发布机器人行业最有价值的信息和技术。
本文由博客一文多发平台 OpenWrite 发布!
无人机
,
Prometheus
相关帖子
•
Mavic3无人机户外充电箱:电池充电保护的新方案
•
无人机30公里控制不是梦!TP5606飞控数传电台来了!
•
飞龙在天!俄罗斯研制喷火FPV无人机来反击乌克兰无人机
•
低空飞航:小型无人机应用全面开花,从三维数码地图到搜救航拍无所不能,引领业界革新潮流,开启低空经济未来无限想象空间【铿锵集】241109
•
珠海航展结束后,美军印太司令改口:与中国作战不能只靠无人机
•
小型无人机航拍哪个牌子好
•
国内无人机飞控技术比较
•
中国出口这么多先进的无人机,自己用什么?不怕技术外泄吗?
•
国产科技‘’纵列双桨无人机“载重1吨”目前同类型最大载重!2025量产#纵列双桨无人机#载重1吨#低空经济 #eVTOL电动飞机 #科技改变生活
•
2024航展科技走进生活: 无人驾驶物流飞行器 eVTOL电动垂直起降航空器 无人机 移动式低空保障车
回复
使用道具
举报
提升卡
置顶卡
沉默卡
喧嚣卡
变色卡
千斤顶
照妖镜
返回列表
发新帖
高级模式
B
Color
Image
Link
Quote
Code
Smilies
您需要登录后才可以回帖
登录
|
加入联盟
本版积分规则
发表回复
回帖后跳转到最后一页
快速回复
返回顶部
返回列表