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「3-6期」Prometheus开源项目之自主无人机精选问答

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发表于 2023-7-24 22:00:55 | 显示全部楼层 |阅读模式
第3期

1、Q:求一篇文章的pdf “Predictive control of aerial swarms in cluttered environments”,做集群的朋友可以看看。A: Predictive control of aerial swarms in cluttered environments:下载链接https://assets.researchsquare.com/files/rs-82503/v1_stamped.pdf

2、Q:请问一下,树莓派4B上可以运行Prometheus项目吗,怕带不起来。A:控制模块问题不大。A:opcv估计够呛。

3、Q:请问,我的笔记本装ubuntu官方镜像就没问题,但是一装阿木实验室的普罗米修斯镜像就找不到磁盘,安装界面就只显示我的安装u盘,这是什么情况 ?A:他读取不到你本地硬盘 再外接一个硬盘就好了。A:nvme 也可以装系统哈:https://www.amovlab.com/document

4、Q:github开源的prometheus只是仿真部分吗,可不可以在部署在真机测试一下,需要有大的改动吗?A:有基础的实物飞行(但我还没测试,目前刚把T265的定位调通,因为默认给的动捕系统实在没条件实现),在这个文件夹,切记,要从prometheus_px4编译固件烧录到实际飞机中。

5、Q:请问大家在集群控制例程仿真时,有没有遇到这个问题?lanuch 文件sitl_swarm_4uAV.launch

A:你没编译上,或者source失败,系统找不到node。
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第4期

1、Q:请问将sitl_swarm_control_3uav.launch文件中的控制模式改为速度追踪,在swarm_controller.cpp中改变了算法的参数,但是最后在gazebo中让飞机飞行时和原来的效果一样,看不出有什么区别,这是怎么回事呢?参数试了多次,差距很大,参数全为0也和原来一样。A:你确认下当前command的模式是什么?在ground station中可以看到。

2、Q:大家有没有遇到 libreaksense2-dkms 无法定位文件这个问题?A:有脚本可以自动安装,可以选择编译。1) https://blog.csdn.net/u013383864/article/details/1120034282)https://github.com/jetsonhacks/installRealSenseSDK

3、Q:请问prometheus里面穿框用的框的gazebo模型如何设置碰撞属性呢,我自己添加了别的形状stl文件,替换了里面的框形状的stl文件,但是前者不具有碰撞属性,后者是具有的,我是用catia画的模型然后转成stl文件的。A:URDF还是SDF呀?如果是URDF可以参考下面的链接 :http://gazebosim.org/tutorials?tut=ros_urdf&cat=connect_rosQ: sdf的,我就画个方形的框,我看到阿木里面是圆框,然后设置碰撞属性那我直接替换成了我的stl文件,但是飞机直接从框的外形穿过去了,visual属性都换了的,那个框的sdf里面只要涉及到stl文件的都换我自己的了,不知道是不是和我画用的软件有关系,剩下的都是用的阿木里面的这个sdf。然后在world里加了这个:感觉还是我的stl的问题,因为阿木那个stl就没问题,我看看换solidworks行不行。A:你可以试试blender。Q:问题解决了,换solidwork就可以了。

4、Q:有人用联想Y9000K2020么?有遇到过装双系统直接花屏的情况嘛?A:我台式机之前装Prometheus的镜像也是直接花屏,然后曲线方式,在笔记本上把Prometheus的镜像装到u盘里,然后插到台式机上配置使用。A:禁用独显以后再试试,我联想r7000之前也是花屏。

5、Q:Prometheus的slam模块在xavier上编译 报缺少emmintrin.h这个错,我查的这个头文件只有x86架构才有,所以这个仿真不能直接抄到 arm64上吗?A:仿真不能在arm平台运行,项目可以部署在arm平台。A:换个nuc的话,也是 x86架构,就可以直接部署了。

6、Q:我用这个跑了下仿真,然后飞机节点没起来?但是部署应该没什么问题?A: 跑的什么节点?Q: px4.sitl,进gazebo后没话题出来,z8300就是一个凌动,赛扬都比他强。A: 我没用gazebo,用的px4的飞控,控制模块是可以移植的。
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第5期1、Q:gazebo里无人机只能飞50m,我想飞100m需要改world嘛,我改了launch没有用。A:设置控制算法中的geo_fence地理围栏参数,改大一点。Q: 是这个文件吗?A:你跑的哪个launch,自己对应找一下参数文件在哪。A:我猜是这个文件,如果你连跑的launch所调用的所有文件没有过一遍的话,这是一个很差的开发习惯。即使看不懂,也要过一遍,这是基本开发准则。

2、Q:想问大家一下,我在运行make px4_sitl gazebod 时候,显示没有安装numpy,之后我安装成功了,再次运行make px4_sitl gazebo,还出现没有安装numpy ? 我的python是2.7版本的,大家知道是什么原因嘛?A:去px4 GitHub issue去查关键词A: 应该是make px… 用的python环境和你安装numpy发的python环境不一致。建议先了解缺少numpy包的python环境,针对缺包的python环境安装对应的numpy

3、Q:运行仿真的launch文件,有时候会加载特别久,有什么好的方法可以加快打开速度的吗?A:看一下wiki,需要切换PX4的分支,看一下wiki,离线下载一下gazebo模型。
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第6期

1、Q: 飞机速度信息可以短时间内估算位置吗?A: 我只知道加速度计 磁力计 陀螺仪,这三个可以测出姿态信息,建议看阿木的px4开发课。https://bbs.amovlab.com/plugin.p ... deo&mod=video&cid=6

2、Q: 有大佬知道为啥用make amov_sitl gazebo_p450打开mavros 运行px4官网的demo_node节点可以正常起飞,但用roslaunch px4 mavros_posix_sitl.launch却飞不起来吗?

A: 官方demo跑不了的,运行mavros_posix_sitl.launch文件,默认定位是aid和hgt都是vision传进去的。可以把ekf2_vision改为ekf2_gps,可以把ekf2_vision改为ekf2_gps

3、Q: 请问一下 Prometheus适合用虚拟机还是双系统呢?那我直接装ubuntu好了A: 双系统。 虚拟机会存在各种莫名的报错。 而且用不了GPU,建议双系统,尽可能用固态盘, 不是说机械盘不能用嗷,就是万一你内存太小,固态盘做swap交换分区起码还能用,机械盘的swap实在是一言难尽。

4、Q: 请问大家:如果在室外用gps飞行的话,世界坐标系的原点是起飞点吗?A: 是开机时的那个点。
    End -

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