【知识】Pixhawk 飞控系统快速入门

baichuanlv

来源：无人机





组成部分： 在外壳里面的装着SD卡的Pixhawk：



蜂鸣器：



安全开关：



电源模块



以及：一个SD卡USB适配器，一条Micro-USB线，两根6pin线，还有一些减震棉。

你还需要一个GPS模块，而且一个集成在GPS里面的罗盘可以更方便地降低外界的干扰。

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准备开始

你需要一个多轴飞行器： 请参照如何做一个你自己的多轴飞行器Wiki页面。

有了APM固件的帮助，Pixhawk可以把各种遥控飞机、飞行器、无人车变成一个全功能的无人飞行器。

在你拥有了一个完整安装好的多轴飞行器后，请按照以下步骤来安装你的Pixhawk。



在飞行器上安装Pixhawk

将Pixhawk与你的多轴飞行器连起来

加载固件至Pixhawk

校准你的飞行器



你也可以直接获取这篇文档的当前拷贝3DR Pixhawk快速入门PDF（已失效）。

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在飞行器上安装Pixhawk

请使用双面减震棉把Pixhawk安装在飞行器上。

裁剪出四块约3/4平方英寸的减震棉，然后粘在Pixhawk的每一个角上。

最好将Pixhawk安放在模型的重心处。

确认Pixhawk的箭头标指向飞行器的机头。

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将Pixhawk与你的多轴飞行器连起来

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把PPM总线或者Futaba SBUS 接收线（黑色地线、红色电源线和白色信号线）接在最左边的RC接口上。

SB接口是给Futaba SBus预留的，功能尚未完善。

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对于Spektrum DSM，DSM2或者DSMX 卫星接收机，直接接在SPKT/DSM接口。

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把从（3DR）分线板引出的一根红黑两根的线接在Pixhawk的任意一个地线（-，黑线)和电源线（+，红线)输出针脚。



警告！供电接口必须有5V或者与你的舵机相对应的电压，不能直接与电池相连。

你可以使用ESC的5v电压BEC输出或者用于舵机的足够功率的单独UBEC供电。

这种接法是可选的，仅在用Pixhawk给外接舵机供电时才是必须的。

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对于飞行器，将每根信号线从PDB板与Pixhawk上其对应的信号针脚相连。

把每个电机的信号线与对应的信号针脚相连。



针脚 1 = 电机 1 – – 针脚 5 = 电机 5

针脚 2 = 电机 2 – – 针脚 6 = 电机 6

针脚 3 = 电机 3 – – 针脚 7 = 电机 7

针脚 4 = 电机 4 – – 针脚 8 = 电机 8



对于固定翼飞机，把每个通道的信号线与主信号输出针脚相连。



针脚 1 = 副翼

针脚 2 = 升降舵

针脚 3 = 油门

针脚 4 = 方向舵



对于无人车，把油门和方向的信号线与主信号输出针脚相连



针脚 3 = 油门

针脚 4 = 转向

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加载固件至Pixhawk

APM固件是自动驾驶仪运行的大脑。

在加载固件至pixhawk之前，需先在地面站电脑上安装mission planner。

选择windows里的Mission Planner或者Mac与Linux里的APM Planner。

这些应用都可以从ardupilot.cn网站里免费下载。

从（这里！）下载用于Windows的Mission Planner然后点击橙色的Download按钮。

从（这里！）下载Mac或者Linux版的Mission Planner（注意这还没有安装！）



Mac系统请选择APMPlanner – DMG – 最新然后点击橙色的Download按钮。

Linux系统请选择APMPlanner – RPM – 最新并选择橙色的Download按钮。

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安装Planner

在选择正确的文件后，仔细阅读接下来页面的安全说明然后点击“Download”。

打开文件运行安装向导。

在通过系统安全警示后，安装全部建议的驱动。

在安装完成后，打开MissionPlanner应用。

用micro-USB线把Pixhawk连接至你的电脑。

你的电脑将自动安装正确的驱动。

这时请不要点击“连接”按钮，Pixhawk只有在与Mavlink “未连接”的时候才可以加载固件。

在Planner程序里选择初次安装图标。

然后在左边栏内选择Install Firmware项。

接下来选择你想加载固件的模型类型。

当你想执行操作时，会有确认提示。

当指示条显示下载完成后，断开USB将飞控断电然后重新接上电脑供电。



如果你听到了一段乐音，你的固件安装就完成了。

如果你听到一连串的三次嘟嘟声，先断开USB，然后按住安全按钮，再重新连接USB。

重启之后，一连串的两次嘟嘟声表示固件已经成功加载。

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校准你的Pixhawk

校准你的在飞行器上使用的Pixhawk，请到这个Wiki页面。



然后到（这里！）执行电调校准。

然后再到（这里！）正确设置电机旋转方向。



校准你的在飞机上使用的Pixhawk，请到这个Wiki页面。



然后到（这里！）检查传感器。

然后到（这里！）设定舵机方向和副翼或升降副翼模式。

如果你的副翼设置在两个通道上，你可以在（这里！）设置它们。

如果你有襟翼，你可以在（这里！）设置自动襟翼

如果你的升降副翼是分离的，你可以在（这里！）设置不同的扰流器

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Pixhawk指示灯的含义

红灯和蓝灯闪： 初始化中。 请稍等。

黄灯双闪： 错误。 系统拒绝解锁。

蓝灯闪： 已加锁，GPS搜星中。 自动导航，悬停，还有返回出发点模式需要GPS锁定。

绿灯闪： 已加锁，GPS锁定已获得。 准备解锁。 从加锁状态解锁时，会有快速的两次响声提示。

绿灯长亮加单次长响：GPS锁定并且解锁。 准备起飞！

黄灯闪： 遥控故障保护被激活。

黄灯闪加快速重复响：电池故障保护被激活。

黄灯蓝灯闪加高-高-高-低响： GPS数据异常或者GPS故障保护被激活。

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Pixhawk安全开关含义（红色LED）

快速，持续闪烁：执行系统自检中。 请稍等。

间歇闪烁： 系统就绪。 请按安全开关按钮以激活系统。

常亮：已经准备好解锁。 可以执行解锁程序。

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Pixhawk接口

1 Spektrum DSM 接收机
2 遥测（电台遥测）
3 遥测（屏幕上显示）
4 USB
5 SPI （串行外设接口）总线
6 电源模块
7 安全开关按钮
8 蜂鸣器
9 串行
10 GPS 模块
11 CAN （controller area network）总线
12 I2C 分流器或罗盘模块
13 模拟至数字转换器 6.6 V
14 模拟至数字转换器 3.3 V
15 LED指示器

1 输入/输出重置按钮
2 SD卡
3 飞行管理重置按钮
4 Micro-USB接口

1 遥控接收机输入
2 Futaba S.Bus 接收机输入
3 主输出
4 辅助输出

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Pixhawk规格

处理器



32位ARM Cortex M4 核心包含FPU（浮点运算单元）

168 Mhz/256 KB RAM/2 MB 闪存

32位故障保护协处理器



传感器



ST Micro 16位陀螺仪

ST Micro 14位加速度计/磁力计

MEAS 气压计



电源



良好的二极管控制器，带有自动故障切换

舵机端口7V高压与高电流预备

所有的外围设备输出都有过流保护，所有的输入都有防静电保护



接口



5个UART串口，1个支持大功率，两个有硬件流量控制

Spektrum DSM/DSM2/DSM-X 卫星输入

Futaba S.BUS 输入和输出

PPM sum 信号

RSSI（PWM或者电压）输入

I2C, SPI, 2个CAN, USB

3.3 与 6.6 ADC 输入



尺寸



重量 38g

宽 50 mm

高 15.5 mm

长 81.5 mm

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