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在线课程更新:PIXHAWK飞控的调试,入门必看!

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发表于 2023-7-16 13:10:50 | 显示全部楼层 |阅读模式
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大家好,我是矿泉水,又跟大家见面了。我们的无人机系列课程又更新了,位于第11章第6节-开源飞控PIXHAWK飞控的调试,适合刚入门的朋友学习。

话不多说,上视频:

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PIXHAWK是一款开源硬件,起源于苏黎世联邦理工大学的计算机视觉与几何实验室、自主系统实验室和自动控制实验室的PX4项目,2014年,3DR联合APM小组和PX4小组,在PX4的基础上推出了升级版本,也就是这个PIXHAWK 1代,它的主控制器使用了一款168M赫兹的STM32F427处理器,它是一款32位的处理器,老的APM硬件平台(Ardupilot Mega)使用的是8位的处理器,所以在处理一些复杂的运算上,PIXHAWK有明显的优势。

既然PIXHAWK是APM小组和PX4小组共同推出的产品,所以它即可以安装APM的固件,也可以安装PX4的固件,PX4的固件也被叫作PIXHAWK的原生固件。

APM的固件推出的时间比较早,经过这些年的发展和很多开源高手的维护,功能相对更完善,也更稳定。所以这次我们用的是APM的固件。

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2016年,PIXHAWK又有了第二代产品PIXHAWK2,它的前身是3DR solo无人机的专用飞控,PIXHAWK2相比PIXHAWK1代,在处理器和传感器的规格相仿,但是它采用的主控与载板分离式的设计,非常方便用于二次开发;

主控CUBE内部50%以上都是减震海棉,能够减轻飞行器震动对传感器的影响;它还内置了加热电阻,可以让IMU长时间保持在最佳工作温度;三套加速度计、陀螺仪和磁罗盘组合,有更高的冗余性。

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▲PIXHAWK的连接示意图

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不同的飞控对电机序号的标识也是不一样的,我们这次安装的是4轴,这个是官方文档里4轴电机标识的说明,我们连接它们所对应的电调就是用主要输出部分的第1到第4列针,1对1,2对2,3对3,4对4。

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接收机与飞控应该怎么连接呢。PIXHAWK的遥控输入既支持PPM,也支持S.BUS。我们建议使用支持S.BUS的接收机,这样连接比较简单,直接把接收机连在RC IN这个接口上就行了。

如果接收机不支持S.BUS,只支持PWM,那我们就需要使用PPM编码器进行转接,把PWM接收机与PPM编码器之间通道一一对应连接,然后再把PPM编码器连接在飞控RC IN接口上。

我们这次的课程就是用PPM编码器来转接PWM接收机信号的,左面的线连接飞控,右面的线连接收机,这上面有通道1到通道8的标识,连接的时候我们要与接收机一一对应。

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▲FMU和IO模块的指示灯

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▲安全开关指示灯

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▲飞控状态指示灯

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这次我们把PIXHAWK安装在以前用过的一个机架,上次这个机架用的是大疆NAZA-M V2的飞控,现在我们把其他用不到的配件全去掉了。这个机架轴距是360,电机是2212 920KV,20电调。遥控器还是天地飞9二代。9通道接收机。

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我们现在总结一下,基于前面我们讲的,所有需要连接的设备对应的接口就是这样的。

我们先连接接收机和飞控,先进行固件的刷写和一些简单的调试,然后再进行飞控的安装调试。

安装部分的细节请点击上方视频或识别下方二维码选择第11章第6节观看。

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多旋翼无人机驾驶在线课程的介绍视频:

课程一经上线收到了很多业内人士的好评

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以下是课程片段与课程内容:

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