想在家造鱼鹰吗？手把手教你制作两轴矢量飞行器（2）

金钢狼 · 发表于 2023-8-15 02:08:03

在上一期的内容中，小编给大家介绍了两轴矢量飞行器的代表“鱼鹰”运输机，下面就给大家讲一讲，如何在家动手制作一款属于自己的小型两轴矢量飞行器。

像这样的小型两轴飞行器是我们模友们经常看到的，他的倾转结构使用的是3D打印件与大扭力数字舵机直接齿轮相接的方式，机身采用轻质的铝制结构或者是3D打印结构，飞控可以采用自己编写的程序，也可以使用目前市面上现成的飞控，比如f4飞控就可以实现倾转两轴的稳定飞行。

下面我以f4飞控为例，讲一下f4飞控关于矢量两轴的配置过程。

f4飞控的配置软件可以用betaflight也可以用inav，

以下我用bataflight为例：

https://github.com/betaflight/betaflight-configurator/releases

这个链接是betaflight的版本发布网站，这里可以下载到最新的betaflight软件。用USB连接飞控和电脑，下载好相应的驱动后，找到对应的COM口，点击连接，就可以进入到飞控的配置界面。

1、找到左侧的配置页面

将其中的混控类型改为bicopter（两轴模式）

上面显示了对于正前方来说控制的两个电机的转向和对应的舵机（S1/S2），你也可以点击下方的：反转电机转向将两个电机的转向反过来。

在这个配置页面你也可以进行接收机、电机电调协议的配置等等

要说明的是如果接收机模式选择的是ppm模式

一定要将ppm的焊盘和中间的焊盘用焊锡连接到一起。

如果是选用sbus模式，一定要先在端口页面选择一个UART的串行数字接收机打开，之后才可以在配置页面选择sbus模式。

ppm和sbus模式都需要在遥控器或者接收机上进行设置。

飞机装配好之后不一定就是稳的，可能需要进行PID调节，下图的页面可以调节PID。

接收机页面显示了当前各个通道的输出值

下面是对于cli（命令行）的操作：

一、基本设定

我花了一些时间弄清楚如何在betaflight中进行设置，所以这大致就是我所做的：

1.设置大多数东西，如何设置接收机、遥控器、电池回传、电机电调协议等等

2.在配置选项卡上，选择Bicopter模式。

3.将左马达连接到M1，将右马达连接到M2

4.将左舵机连接到M5，将右舵机连接到M6（如果需要，可以使用M3和M4）

二、设置舵机PWM速率

舵机最初有些抖动，在cli中发送set servo_pwm_rate = 300可以解决此问题。

配置舵机可以阅读以下链接里面的文章

读：https : //github.com/betaflight/betaflight/wiki/Servos-&-SERVO_TILT-for-3.1

三、打开betaflight cli选项卡

使用resource命令并记下电机3及更高编号的电机正在使用的资源。

使用resource motor 3 none命令取消映射电机3。对4、5、6、7、8执行相同操作

将您的舵机映射到刚刚从电机中释放出来的一些资源。例如，resource servo 1 B08和resource servo 2 B09到舵机1和2映射到相同的输出引脚，电机5和6使用。

四、测试

1、向前推动俯仰摇杆（左手油门遥控器的右摇杆）应使两个舵机向前倾斜

将俯仰摇杆向后拉，应使两个舵机向后倾斜。

左横滚应使右伺服器向前倾斜，左舵机向后倾斜

右横滚应使右舵机向后倾斜，而左舵机则向前倾斜。

如果没有，则需要做一些舵机换向。

2、反向舵机

我发现当我向前推动俯仰摇杆时，右舵机（S2）向前倾斜，但左舵机（S1）向后倾斜。我如果想让飞机向前倾斜，则两个舵机都应向前倾斜。最终阅读以下链接

https://github.com/martinbudden/betaflight/blob/master/docs/Mixer.md，我发现smix reverse这个命令列出了当前已反转或未反转的舵机设置。表中的'r'表示相反，而'n'则不是。

该命令smix reverse 4 1 r通过在cli中输入进行反转（r）左舵机（4）的滚转

（1）解决了我的问题。

设置电机混合非常简单，在cli中输入这些命令可以实现：

mmix reset

mmix 0 1.000 1.000 0.000 0.000

mmix 1 1.000 -1.000 0.000 0.000

设置舵机比较麻烦

smix reset

# smix num servo input ...

smix 0 2 2 100 0 0 100 0

smix 1 2 1 -100 0 0 100 0

smix 2 3 2 100 0 0 100 0

smix 3 3 1 100 0 0 100 0

以下附录我对于github上的关于f4飞控混合控制页面的翻译文档：