产品动态 | pixhawk V6X支持以太网通信

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pixhawk V6X是首款支持以太网通信的自动驾驶仪，但由于之前PX4及ArduPilot的软件适配工作还没有完成，所以无法充分发挥其优势。不过，日前PX4及ArduPilot支持以太网网络通信取得了新的进展。

pixhawk V6X新增以太网通信有什么作用？

1、以太网通信相对于传统的UART串口等通信方式具有大带宽、低延时、稳定可靠、多设备组网通信等优势，能够满足机载计算机与自动驾驶仪数据交互的需求，提升系统平台的智能化水平。

2、丰富多样的网络设备为无人机创造更多可能，网络相机、机载计算机、点云激光雷达、光纤陀螺及高性能IMU等很多高端设备往往支持网络连接。

3、AI赋能新时代的需求，以太网为自动驾驶仪与机载计算机提供可靠连接。我们以两个无人机场景为例：

    a. 通过以太网连接实现多台无人机/无人设备间的通信，实现无人机机群作业。

    b. 无人机自动跟随目标飞行：现有的跟踪方案多为光学吊舱自动跟随调整视角，无法做到无人机自动跟随飞行。而目前ArduPilot正在通过建立相机与自动驾驶仪通信，通过机载计算机对相机数据进行处理，实现自动驾驶仪跟随目标位置进行飞行跟踪。

4、建立自动驾驶仪与ROS设备交互的桥梁。

当然，并不是拥有以太网连接就实现了这些高阶应用，它还需要更多后续的开发工作。以太网连接为这些高端应用提供了稳定可靠的通信基础。

pixhawk V6X如何使用/配置以太网连接？

我们下面将分别讲解ArduPilot和PX4平台的配置方式。

设备准备：

1、网关模块（例如LBA3 AG网关）

2、pixhawk V6X

3、笔记本电脑

ArduPilot固件

注：ArduPilot 4.5.0及以上版本固件支持以太网连接。

打开Mission planner>配置>全部参数表，设置NET_ENABLED=1，重启自动驾驶仪并修改以下参数：

如上图，设置自动驾驶仪IP为192.168.10.14，路由IP设置为192.168.10.3(根据路由IP设置）。

设置电脑IP为192.168.10.15，设置一个网络端口为15001，以便通过UDP访问该网络设备，端口协议为2（MAVLINK2)，设置完成后，写入参数并重启自动驾驶仪。



系统硬件连接



使用pixhawk V6X配套的网线将pixhawk V6X连接至电脑，并为自动驾驶仪及AG路由供电。

进入电脑【更改网络适配器选项】>以太网属性【Internet协议版本4(TCP/IPV4】>手动进行网络配置(本机IP，配置为192.168.10.15，子网掩码255.255.255.0)>点确定应用配置。



网络连通性测试

进入Windows命令窗口

输入：ping 192.168.10.4



提示：
有网络延时数据回复则为通信建立，显示通信超时则可能是IP不对或者通信失败。

连接地面站

运行Mission planner地面站软件

设置连接方式"UDP"

输入端口号15001。

PX4固件

注：PX4 1.14.0及以上版本固件支持以太网连接。

测试设置：

我们将以192.168.0.X网络为例，其中自动驾驶仪静态IP为192.168.0.4；电脑本地IP为192.168.0.1为例。

-  使用pixhawk V6X配套的网线将pixhawk V6X连接至电脑，并为自动驾驶仪供电。

- 进入电脑【更改网络适配器选项】>以太网属性【Internet协议版本4(TCP/IPV4】>手动进行网络配置(本机IP,配置为192.168.0.1，子网掩码255.255.255.0)>点确定应用配置。



网络连通性测试

- 进入Windows命令窗口

- 输入：ping 192.168.0.4



提示：有网络延时数据回复则为通信建立，显示通信超时则可能是IP不对或者通信失败

连接地面站

- 运行QGroundControl地面站软件

- 新建网络链接（应用设置>Commlinks>添加连接>设置连接名称，连接类型为UDP，端口号为14550)，点OK确认新建）

- 建立完成后，选择该链接建立通信。



修改pixhawk V6X网络配置

以下是PX4飞行栈的以太网默认配置，当您需要链接其它系统时，您可能需要修改网络设置，以确保系统处于同一网络上。

DEVICE: 通信接口名称，默认为eth0

BOOTPROTO: PX4 IP地址的协议，值为fallback（静态地址），dhcp，static，fallback (当DHCP自动分配IP失败时，自动回退到fallback )

IPADDR：自动驾驶仪IP地址(当BOOTPROTO=fallback有效或者作为备用)

NETMASK: 网络掩码

ROUTER: 默认路由的地址

DNS：DNS服务器的地址

以pixhawk V6X使用以太网连接到LBA3网络为例（192.168.10.x)：

- 使用USB将自动驾驶仪连接到电脑

- 打开QGroundcontrol > Analyze Tools > MAVLink Console

输入以下配置指令:



重启系统以应用设置。