PX4飞控开发资源列表,请收藏

青岛大疆守强

本文作者Fantasy，PX4WiKi汉化带头大哥，深耕于飞控开发领域，为开源无人机社区贡献多多。此文是Fantasy跳坑踩坑又脱坑之后的重要经验总结，系统梳理了飞控软件开发的各个关节要点，不可不看。

原文链接：

http://blog.csdn.net/oqqenvy12/article/details/70247988

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无人机是一个系统的工程，不可谓不庞大。开源飞控盛行，重复造轮子的工作实在无需再做。但是若决定真正的去研究飞控，必须从本质出发，熟悉并了解其实现原理。纷繁复杂的资料，让人无法分辨。现根据自己的学习经历整理出一套多旋翼无人机的系统学习教程，愿能让你少走弯路，也是对自己的一个总结，主要针对PX4项目。

A、官方参考文献

PIXHAWK: A Micro Aerial Vehicle Design for Autonomous Flight using Onboard Computer Vision → Pixhawk应该的样子

https://www.inf.ethz.ch/personal/lomeier/publications/pixhawk_auro2012.pdf


PIXHAWK: A System for Autonomous Flight using Onboard Computer Vision → 是用CV的

https://www.inf.ethz.ch/personal/lomeier/publications/pixhawk_icra2011.pdf


Full Autonomous Quadcopter for Indoor 3D Reconstruction Without External Sensors → Pixhawk的整体设计

PX4: A Node-Based Multithreaded Open Source Robotics Framework for Deeply Embedded Platforms → PX4软件

https://www.inf.ethz.ch/personal/lomeier/publications/px4_autopilot_icra2015.pdf


Onboard Object Recognition on the PIXHAWK Micro Air Vehicle → 目标识别

https://pixhawk.ethz.ch/_media/publications/cogsys_2010_poster_pixhawk.pdf


An open source and open hardware embedded metric optical flow CMOS camera for indoor and outdoor applications → PX4 Flow

https://www.inf.ethz.ch/personal/pomarc/pubs/HoneggerICRA13.pdf


Optic Flow-Based Vision System for Autonomous 3D Localization and Control of Small Aerial Vehicles

https://hal.archivesouvertes.fr/file/index/docid/445972/filename/Robotics_Autonomous_Systems.pdf

A New Nonlinear Guidance Logic for Trajectory Tracking → L1导航

http://mercury.kau.ac.kr/park/Archive/PCUAV/gnc_park_deyst_how.pdf


MAVLink Tutorial for Absolute Dummies (Part –I) → Mavlink

http://api.ning.com/files/i%2atFWQTF2R%2a7Mmw7hksAU-u9IABKNDO9apguOiSOCfvi2znk1tXhur0Bt00jTOldFvob-Sczg3%2alDcgChG26QaHZpzEcISM5/MAVLINK_FOR_DUMMIESPart1_v.1.1.pdf

SLAM

B、PX4学习资料

官方资料：

PX4开发指南(中文版链接)

https://dev.px4.io/en/ | 中文版链接 https://px4.osdrone.net/


PX4用户指南

https://docs.px4.io/en/

Pixhawk官网

https://pixhawk.org/start

PX4自驾仪固件

https://pixhawk.ethz.ch/docs/dir_ddb4d7e95cc2d6c8e1ade10a20d7247d.html

Pixhawk_ETHZ

https://www.pixhawk.ethz.ch/

官方GITTERPX4/Firmware

https://gitter.im/PX4/Firmware

官方GITTERPX4/PX4Devguide

https://gitter.im/PX4/PX4Devguide

QGC用户指南

https://donlakeflyer.gitbooks.io/qgroundcontrol-user-guide/content/en/

Mavlink官网

http://qgroundcontrol.org/mavlink/start

NuttX

     http://nuttx.org/

官方资料：

summer的博客

http://blog.csdn.net/qq_21842557/article/details/50884695

虾米一代的博客

http://blog.csdn.net/czyv587/article/details/52078166

across的知乎回答

https://www.zhihu.com/people/hu-xiao-dao-51/answers

FreeApe的博客

http://blog.csdn.net/FreeApe/article/category/5636687

阿木社区

http://www.amovauto.com/portal.php

Top Liu推荐的无人机必读

https://www.zhihu.com/question/27360805/answer/36353528

吴兴章的官方网站

http://www.nephen.com/arrange/drones

洛神的博客

http://blog.csdn.net/luoshi006/article/category/6389437

Fantasy的博客

     http://blog.csdn.net/oqqENvY12/article/category/6449496

官方社区链接：

APM社区

http://ardupilot.org/ardupilot/index.html

DIY Drones

http://diydrones.com/

Kumar实验室

http://www.kumarrobotics.org/

Flying Machine Arena

http://flyingmachinearena.org/research/

Pixhawk在Matlab

https://cn.mathworks.com/hardware-support/pixhawk.html?s_tid=srchtitle

Quad-Sim

https://github.com/dch33/Quad-Sim

PS：APM/Pixhawk常用链接汇总
一、APM/Pixhawk飞控疑难杂症解决办法汇总


http://www.nufeichuiyun.com/?p=28
二、MissonPlanner地面站（简称MP）最新版官方下载地址


http://firmware.ardupilot.org/Tools/MissionPlanner/MissionPlanner-latest.msi
三、QgroundControl地面站（简称QGC）最新版官方下载地址


https://s3-us-west-2.amazonaws.com/qgroundcontrol/latest/QGroundControl-installer.exe
四、 APM官网地址


http://ardupilot.org/ardupilot/index.html
五、APM源代码地址


https://github.com/ArduPilot/ardupilot
六、Pixhawk开源硬件地址


https://github.com/pixhawk/Hardware
七、 APM官方开发者教程地址


http://ardupilot.org/dev/index.html
八、Mission Planner源代码地址


https://github.com/ArduPilot/MissionPlanner
九、APM官方日志分析教程


http://ardupilot.org/copter/docs/common-diagnosing-problems-using-logs.html
十、APM飞控固件开发视频教程地址


https://study.163.com/course/introduction/1209568864.htm?share=1&shareId=1448054983
十一、APM历史版本固件官方下载地址


http://firmware.ardupilot.org/
十二、怒飞垂云飞控开源资料下载地址


作为业内开源开的最彻底的开源飞控系统，怒飞垂云飞控提供飞控、电源模块的完整PCB设计工程，而不是只提供PDF版的原理图，使用PCB工程中的文件可以直接生产出一模一样的飞控，并且里面的电路、元器件封装都是经受过多轮测试，可以放心使用。

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