全倾转四旋翼evtol飞行器，旋翼模式飞行测试。

kimkk

类似美国Joby的S4以及V-22鱼鹰的全倾转多旋翼eVTOL飞行器，由4个电机和4个倾转舵机控制。采用基于INDI（增量动态逆)的统一控制器架构，旋翼模式和固定翼模式使用同一套控制器，sim2real（仿真到实飞）一次成功。该控制器实现了水平和垂直方向的直接力控制，可同时控制姿态，前进/后退，上升/下降。另外，为此构型研发的eVTOL飞行控制器还可快速拓展到其他eVTOL构型，例如多旋翼/复合翼/全倾转多旋翼/部分倾转多旋翼等。