蓝易云 - Ubuntu搭建APM固件编译环境教程！

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Ubuntu上搭建APM固件编译环境的详细教程
搭建APM（ArduPilot）固件编译环境是一个复杂的过程，涉及安装多个工具和依赖项。以下是一步步在Ubuntu上搭建APM固件编译环境的详细指南。

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一、安装必要的软件和依赖项

• 安装Git
  Git是一个免费的开源分布式版本控制系统。首先需要安装Git来克隆APM固件代码仓库。
  
• sudo apt update sudo apt install git
  
• 安装编译工具链
  编译工具链是开发和编译软件所需的一组程序，包括编译器、链接器等。
  
• sudo apt install build-essential
  
• 安装其他依赖项
  根据APM固件的要求，还需要安装一些其他的依赖项。
  
• sudo apt install python3 python3-pip python3-venv sudo apt install wget unzip sudo apt install libtool autoconf automake sudo apt install libncurses5-dev libncursesw5-dev sudo apt install gawk texinfo
  

二、克隆APM固件代码仓库

在终端中执行以下命令来克隆APM固件的代码仓库：
git clone https://github.com/ArduPilot/ardupilot.git进入克隆的代码仓库目录：
cd ardupilot三、配置编译环境

• 执行环境配置脚本
  该脚本会自动安装编译APM固件所需的所有依赖项。
  
• ./Tools/environment_install/install-prereqs-ubuntu.sh -y
  
• 刷新环境变量
  安装完成后，刷新环境变量以确保所有工具可用。
  
• . ~/.profile
  

四、构建固件

• 选择要构建的目标平台
  根据你的APM硬件类型选择目标平台。在终端中运行相应的命令。例如，对于APM2.6硬件，运行：
  
• ./waf configure --board apm2
  
• 执行编译命令
  执行以下命令来编译固件：
  
• ./waf copter
  

五、等待编译完成

编译过程可能需要一些时间，具体时间取决于你的系统性能和代码库的大小。
六、验证和测试

• 验证编译结果
  编译完成后，生成的固件文件通常位于 build目录下。你可以检查该目录以确认编译是否成功。
  
• ls build/apm2/bin
  
• 测试固件
  将编译好的固件上传到APM硬件设备上，并进行测试，确保其工作正常。
  

七、注意事项

• 备份数据
  在进行任何配置更改之前，请确保备份你的数据以防丢失。
  
• 参考官方文档
  以上步骤提供了一个基本的搭建APM固件编译环境的概述。实际的配置和设置可能因APM固件版本和硬件类型而有所不同。建议参考APM固件官方文档和其他可靠资源，以获取更详细和特定于你的环境的指导。
  

思维导图

通过上述步骤，你可以在Ubuntu上成功搭建APM固件编译环境，并编译APM固件。这个过程虽然复杂，但只要按照步骤执行，每一步都可以确保你正确配置和编译APM固件，最终实现对硬件设备的控制和测试。