APM/Pixhawk/PX4还在傻傻分不清吗?

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APM/Pixhawk/PX4还在傻傻分不清吗?

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APM（ArduPilotMega）作为2007年DIY无人机社区推出的飞控产品，以其开源性和可定制性迅速在全球航模爱好者中传播开来。基于Arduino平台，APM在硬件上进行改进，集成了加速度计、陀螺仪和磁力计的组合惯性测量单元（IMU），并搭配开源软件Mission Planner，提供传感器数据配置、飞行控制和地图功能，尽管仅支持Windows操作系统。

APM飞控因其成熟性，成为支持多旋翼、固定翼、直升机和无人驾驶车辆的标杆，能够提供四、六、八轴等多旋翼设备的稳定控制，并在连接GPS传感器后实现自主起降、航线飞行、回家、定高、定点等丰富功能。在室内，APM也能通过连接超声波传感器和光流传感器实现定高和定点飞行。

PX4是一个软硬件开源项目，致力于提供低成本高性能的自驾仪解决方案。它起源于苏黎世联邦理工大学的多个实验室，运行在高效的实时操作系统Nuttx上，支持printf()、pthreads等标准函数，可通过USB bootloader进行软件更新，并利用MAVLink与地面站通信，兼容QGroundControl和Mission Planner等地面站软件。

PIXHawk飞控，由3DR联合APM和PX4小组于2014年推出，是PX4飞控的升级版本，集PX4和APM的特性于一身。它搭载了168MHz的高性能单片机Cortex-M4，内置两套陀螺和加速度计MEMS传感器，以及三轴磁场传感器和GPS传感器，具备出色的计算能力和高度控制精度，支持多种飞行模式，包括全自主航线、关键点围绕、鼠标引导、"FollowMe"和对尾飞行等高级功能。

PIXHawk的开放性极高，提供数百项参数供用户调整，即使基础模式下也能实现飞行。集成的电子地图允许用户根据当地情况进行选择。总体而言，主流飞控选择主要集中在APM和PIXHAWK之间，硬件上分为APM和PIXHAWK，软件上则有APM和PX4两种选择，各具特色。

在选择APM或PIXHAWK时，应考虑个人需求、使用习惯、成熟度和开源许可等因素。APM固件因其更早推出、成熟度更高、资料更全而受到青睐，而PX4则更倾向商业和实验用途，遵守BSD协议。当前APM小组与PX4小组已分道扬镳，用户需根据实际需求和兼容性选择合适的飞控系统。