APM/Pixhawk/PX4还傻傻分不清吗?如何搭建PX4的开发环境?

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一、APM/Pixhawk/PX4还傻傻分不清吗？APM（全称：ArduPilotMega）是在2007年由DIY无人机社区（DIY Drones）推出的飞控产品，是当今最为成熟的开源硬件项目。APM基于Arduino的开源平台，对多处硬件做出了改进，包括加速度计、陀螺仪和磁力计组合惯性测量单元（IMU）。由于APM良好的可定制性，APM在全球航模爱好者范围内迅速传播开来。通过开源软件Mission Planner，开发者可以配置APM的设置，接受并显示传感器的数据，使用google map完成自动驾驶等功能，但是Mission Planner仅支持windows操作系统。

mission planner地面站
目前APM飞控已经成为开源飞控成熟的标杆，可支持多旋翼、固定翼、直升机和无人驾驶车等无人设备。针对多旋翼，APM飞控支持各种四、六、八轴产品，并且连接外置GPS传感器以后能够增稳，并完成自主起降、自主航线飞行、回家、定高、定点等丰富的飞行模式。APM能够连接外置的超声波传感器和光流传感器，在室内实现定高和定点飞行。
PX4是一个软硬件开源项目（遵守BSD协议），目的在于为学术、爱好和工业团体提供一款低成本、高性能的高端自驾仪。这个项目源于苏黎世联邦理工大学的计算机视觉与几何实验室、自主系统实验室和自动控制实验室的PIXHawk项目。PX4FMU自驾仪模块运行高效的实时操作系统(RTOS)，Nuttx提供可移植操作系统接口（POSIX）类型的环境。例如：printf()、pthreads、/dev/ttyS1、open()、write()、poll()、ioctl()等。软件可以使用USB bootloader更新。PX4通过MAVLink同地面站通讯，兼容的地面站有QGround Control和Mission Planner，软件全部开源且遵守BSD协议。
由3DR联合APM小组与PX4小组于2014年推出的PIXHawk飞控，是PX4飞控的升级版本，拥有PX4和APM两套固件和相应的地面站软件。PIXHawk拥有168MHz的运算频率，采用了整合硬件浮点运算核心的Cortex-M4作为主控芯片，内置两套陀螺和加速度计MEMS传感器，互为补充矫正，内置三轴磁场传感器并可以外接一个三轴磁场传感器，同时可外接一主一备两个GPS传感器，在故障时自动切换。

QGround Control地面站

简而言之，目前主流就两种：APM和PIXHAWK。具体是指硬件和软件：硬件分2种：APM和PIXHAWK。APM的版本有2.5，2.6和2.8，PIXHAWK的版本有v1和v2、v3、v4等。软件也分2种：APM和PX4。软件版本就多了去了，详见github。APM硬件由于存储空间有限，最高支持到3.2.1的APM软件。PIXHAWK硬件是STM32F4，存储空间大，对APM软件（3.2.1之后的版本也支持）和PX4都支持。

二、如何搭建PX4的开发环境？搭建过程还是建议参考官网：切记切记。首先第一步，给管理权限，然后注销重登：sudo usermod -a -G dialout $USER第二步，你要明白，PX4固件一直在更新，在Github直接git的版本的是1.11，而当前大部分教程编译是停留在1.8、1.9版本，所以，固件源码下载一定要指定版本：git clone -b v1.8.2 https://github.com/PX4/Firmware.git完成后，初始化更新依赖库cd Firmware/git submodule update --init --recursive查看当前PX4固件版本，如下所示：git describe --always --tags

第三步，开始编译过程：开始编译make px4fmu-v2_default此时会进入编译，如果你忽略了第一步，或者第一步没成功，则会出现如下报错：ccache: error: Failed to create file /home/myz/.ccache/f/5/a6b6c56e4e3aeb4a16157fdf5088ae-205662.o.tmp.stdout.myz-Inspiron-7559.4025.2A29qU: Permission deniedsrc/modules/px4iofirmware/CMakeFiles/px4iofirmware.dir/build.make:134: recipe for target 'src/modules/px4iofirmware/CMakeFiles/px4iofirmware.dir/mixer.cpp.obj' failedmake[7]: *** [src/modules/px4iofirmware/CMakeFiles/px4iofirmware.dir/mixer.cpp.obj] Error 1此时，需要给管理权限：sudo make px4fmu-v2_default然后就可以进入正常编译，时间是比较慢长的，你可以看点该看的东西，中间会报几个错误，缺少相关依赖库，缺啥装啥，需要啥就pip啥。sudo apt-get install python-jinja2sudo pip install numpy toml当你出现如下界面100%，那么恭喜你，编译完成，就可以进入你的自由发挥的阶段了。

运行PX4自带的仿真界面：sudo make posix_sitl_default jmavsim可以看到效果还是比较好的

三、开源资料网站汇总1.飞控类：
KK飞控官网：
http://www.kkmulticopter.kr/
MWC飞控官网：
http://www.multiwii.com/connecting-elements
PX4飞控官网：
http://pixhawk.org/zh/start
APM官网：
http://code.google.com/p/ardupilot-mega/wiki/APM2board?wl=zh-Hans
APM论坛：
http://plane.ardupilot.com/
ACM官网：
https://code.google.com/p/arducopter/
ACM论坛：
http://copter.ardupilot.com/
Megapiratex官网：
http://megapiratex.com/index.php
MegaPirateNG官网：
http://code.google.com/p/megapirateng/

2.电调类：
MK电调：
http://www.mikrokopter.com/ucwiki/BrushlessCtrl#LED_Signale

3.云台类：
simplebgc云台官网
http://www.simplebgc.com/eng/downloads/
德版开源云台官网：
http://code.google.com/p/brushless-gimbal/
EVVGC云台项目地址：
http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1872199

4.遥控器类：
433MHz远程遥控器：
http://code.google.com/p/openlrs/5

5.交流论坛：
Rcgroups官网：
http://www.rcgroups.com/forums/index.php
Diydrones官网：
http://diydrones.com/
3drobotics官网：
http://3drobotics.com/
飞控交流论坛：
http://www.openpilot.org/
太阳能飞机制造商官网：
http://titanaerospace.com/
点名时间：
http://www.demohour.com/