PX4源码分析5_PX4启动流程

zelon1234

PX4源码分析5_PX4启动流程

cccvip

上电之后程序入口为Firmware/NuttX/nuttx/arch/arm/src/stm32/stm32_start.c中的__start函数，负责stm32芯片的底层初始化，包括是时钟，GPIO等。
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__start函数调用Firmware/NuttX/nuttx/sched/os_start.c中的os_start函数，负责os的底层初始化，包括队列和进程结构等。
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os_start函数调用Firmware/NuttX/nuttx/sched/os_bringup.c中的os_bringup函数，负责os基本进程的启动和用户进程的启动。用户启动入口由CONFIG_USER_ENTRYPOINT宏定义进行指定。
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FMU和IO的启动入口不同，分别为：
   （1）FMU中CONFIG_USER_ENTRYPOINT宏定义为nsh_main：
   [1] 调用nsh_main函数。
   [2] nsh_main函数调用Firmware/NuttX/apps/nshlib/nsh_consolemain.c中nsh_consolemain函数。
   [3] nsh_consolemain函数调用nsh_initscript函数。
   [4] nsh_initscript函数所执行的脚本即为FMU的启动脚本rcS。
   [5] rcS脚本中负责挂载Sd卡，启动uorb，加载参数配置文件，启动dataman数据管理，启动各传感器，commander，执行rc.io，执行rc.interface（混控器），执行rc.mc_app（飞控姿态与位置算法）等。
  
（2）IO中CONFIG_USER_ENTRYPOINT宏定义为user_main：
   调用src/modules/px4iofirmware/px4io.c中的user_start函数，负责IO基础环境的初始化，包括PWM，串口，ADC等，最后进入死循环，用于遥控器输入和与FMU通信的内容。