Ardupilot开发环境搭建（Ubuntu18.04，20190407）

maoxuesong

最近想通过硬件在环（HIL）的方式构建无人机半实物仿真环境，因为以后想飞混合翼和大六轴所以选择使用Ardupilot开源飞控。第一步就是构建Ardupliot的开发环境，但按照网上教程一路小坑无数，所以把搭建过程梳理一下，希望能为需要搭建开发环境的同志提供点参考。
先说一下我的安装环境。Ubuntu18.04 AMD64版本，Ardupilot开源飞控是20190405更新版本。下载源码的过程都是一样的：
git clone https://github.com/ArduPilot/ardupilot
cd ardupilot
git submodule update --init --recursive若是没有安装git，可以通过apt-get直接安装。之后，大部分网上教程都是运行对应的sh执行脚本开始安装所需的各种依赖包。
Tools/scripts/install-prereqs-ubuntu.sh -y而坑大多集中于此，下面一一说明。

• 新版本sh文件目录有所改变，现在集中在/ardupilot/Tools/environment_install中，对应ubuntu安装文件依然是install-prereqs-ubuntu.sh。另外需要注意的是这个sh文件默认是没有运行权限的，需要通过chmod +x install-prereqs-ubuntu.sh增加运行权限才可以执行。
  
• 脚本中首先通过apt-get安装包，但是在国内由于众所周知的原因，默认的安装源下载较慢或是无法下载，安装前需要将apt-get更换为国内安装源。具体可以参考ubuntu 执行apt-get update报错Failed to fetch
  
• 脚本中使用pip2安装需要的包，同样需要更换为国内源，具体可以参考PIP 更换国内安装源
  
• 在安装个过程中会安装ARM交叉编译工具链gcc-arm-none-eabi-6-2017-q2-update-linux，在脚本中默认使用wget下载，速度奇慢无比，可以事先下载并且自行解压到/opt目录下，这样安装的时候会跳过下载，节省很多时间。
  

上述问题都注意到的话，整体安装过程应该是比较顺利的。之后就需要配置路径，
Tools/environment_install/install-prereqs-ubuntu.sh -y
. ~/.profile到此Ardupilot的开发环境就已经安装好，但是使用过程中还是有些小坑。

• ardupilot源码已经转向Waf工具编译，所以编译指令有所区别，并且需要注意一定在ardupilot安装的根目录执行，这点与make不同。
  
• waf编译前需要配置飞控运行板卡，但是之前网上教程所提到px4-v1、px4-v3等板卡名称都已经被替换，可以使用./waf list_boards命令查询支持板卡对应的参数。
  

例子，编译支持pix4飞控板的固定翼飞控的流程
cd ardupilot
./waf configure --board Pixhawk4
./waf plane
./waf --targets bin/arduplane --upload当然直接使用./waf --targets bin/arduplane --upload就可以完成编译和下载。
另外，我按照上述步骤搭建完成后，configure是可以的，但是在编译过程中，生成MAVLink message的时候会找不到future模块，需要重新更新此模块，之后编译就正常了。
sudo -H pip2 install --upgrade future参考文档

• Setting up the Build Environment (Linux/Ubuntu)
  
• Building ArduPilot
  
• Adding a new MAVLink Message
  

frag86@126.com

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ftdyz

运行Ubuntu.sh脚本，安装nuttx依赖项的时候无法定位安装包，请问该怎么解决

daza110

px4有px4的教程，请自行搜索"PX4 User Guide"然后按步骤做

小熊爱飞翔

px4 编译环境搭建呢？和这个区别大么

pmx1225

允许脚本时，无法定位软件包是怎么回事

sunflower2018

GREAT! It works, THX!

fantansticma

The pleasure is mine.

loveav

非常感谢你的教程，编译终于没有报错了