ardupilot如何编队飞行

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  【教程】超简单Ardupilot友机位置指示/编队辅助APP的使用教程 [复制链接]
wetouns

电梯直达楼主
发表于 2022-2-6 20:38 | 只看该作者 |只看大图
本帖最后由 wetouns 于 2023-1-9 00:20 编辑


前情提要：
此前我基于ardupilot官方稳定版的固件做了一些OSD方面的小小调整，以支持友机位置的指示，实现只要看OSD就能在天上找到友机的功能，不需要再飞回近处通过目视来找到对方。
但是当时的步骤需要增加蓝牙模块，甚至需要从高频头飞线TX RX出来，所以相对比较麻烦。后来在一个热心模友的鼎立相助之下，他开发了一个安卓的转发APP，使用这个APP，不
需要添加任何硬件，只需要你的高频头有蓝牙功能，手机与高频头配对，打开APP就能使用了，非常方便。

【亮点】如果你手机支持应用双开，正好你朋友又没安卓手机的话，可以双开APP一个连自己的高频头蓝牙，另一个APP连接你朋友的高频头蓝牙同时进行转发哦

前后到底是个啥：

简单说就是飞控使用我改版的ardupilot固件，且连接到平台，就可以只看OSD就能找到和你同飞的模友的飞机。原理是手机APP读取了你高频头的数据，得到你飞机的位置信息，再发到编队平台（也是我开发的一个平台，服务于编队的），平台再把你飞机的位置信息，发给想要跟踪你的模友的手机APP（前提是他也要装APP连上平台），他的APP再把数据从蓝牙发回高频头，传给你的模友的飞机，他的OSD就能看到你在哪了。整个流程就是     你的飞机<->你的高频头<->蓝牙<->你手机的APP<->平台<->你朋友的手机的APP<->蓝牙<->他的高频头<->他的飞机。整个过程是双向的，你能看到和你一起连上平台的模友的飞机在哪，他也能看到你的飞机在哪。

必须条件：
1.数摇一体高频头/接收机（思翼FM30）
2.飞控刷我改的编队版ardupilot固件（因为这样才能在OSD上看到友机在哪里）
3.模拟图传。因为飞控内置的OSD是基于模拟图传，所以不支持大疆的高清图传，也不支持树莓派的高清图传
4.安卓手机与编队转发APP（安装包下载链接在下边）

下边开始进行完整的使用方法的讲解，如果你已经了解了一些步骤，可以直接跳过看你关心的部分


第一步：
当然是刷固件了，理论上不刷固件也能连平台，但OSD没有任何提示信息，你在屏幕上就看不到友机在哪。
如果你的朋友不刷，而你刷了，那你俩一起上线的话，你就能看到他，而他看不到你
固件下载地址（目前固件我已经更新到官方比较新的代码，已经是4.3.1）：
链接：https://pan.baidu.com/s/16Z4zVpx2o_Y2M1uVtQ3PBA

提取码：dk9v


固件刷写教程：
有点另类的F4刷ardupilot（APM）的方式，以及刷完之后的简明设置教程https://pan.baidu.com/s/1B86dpCAwM_AleFaZOVCnOA


提取码: y7tp


第四步：
手机与高频头进行蓝牙配对，这个太简单，我就不展开说了

第五步：
打开手机APP进行一些必要的设置，首先填写域名，然后再填写你刚才在平台上申请的端口号


然后设置一下你登陆平台的账号和密码，在APP启动转发后会自动在手机登陆平台，进入飞机管理页面
（这一步不设置也可以，你也可以自行用手机浏览器登陆到平台的管理页面）


最后搜索蓝牙（前提是手机已经跟高频头的蓝牙配好对），先点击界面上的查找设备按钮，在出现的蓝牙列表中选择高频头的蓝牙名字，点连接，点击连接并连接成功后上边的启动服务按钮会变成可点击的状态，然后点击启动服务。
启动并且开始转发数据后，APP会自动跳转到平台的管理页面，把页面往下拉，就可以看到你的飞机处于上线状态了，让你的朋友也完成以上步骤一起上线





关键一步：当你和你的朋友都正常连接上线后，你们会在下图的列表中看到对方的账号名出现，点击跟踪对方，OSD就开始指示跟踪对象的方位了




最后一步：
设置飞控参数，让编队指示器显示到OSD上
osd1_target_en 设置为1
osd1_target_x 设置编队指示器在OSD画面上的X坐标
osd1_target_y 设置编队指示器在OSD画面上的Y坐标




最后是OSD的这个指示器的使用演示视频，视频是早期拍的了，设备方面的一些解说可忽略



如果想对整个系统的原理以及平台的使用方法进行更深入的理解，可以看我之前发的两个帖子（帖子里也讲了一些其他的使用方式，不用APP的方式，但我还是觉得用APP最方便）
【Ardupilot/APM低成本友机位置提示/编队方案】等待喜欢编队飞行的你来一起共同探讨http://bbs.5imx.com/forum.php?mod=viewthread&tid=1566733


【APM/Ardupilot固件重大更新】新增编队辅助功能，FPV编队之福音http://bbs.5imx.com/forum.php?mod=viewthread&tid=1563182


一个人玩没意思，进来一起交流呗
























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远航者


沙发
发表于 2022-2-6 20:39 | 只看该作者
这个牛啊
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vv.vv


3楼
发表于 2022-2-6 22:04 | 只看该作者
哈哈哈，新玩法