Prometheus精选问答 | 基础知识与PX4飞控使用相关问答

雪落黄河

这期主要梳理了一些关于Prometheus开发中基础知识与PX4飞控相关的问答。若您在项目开发中遇到其他本文未涉及的难题，您可以前往Prometheus论坛专区查看往期精选答疑，也许问题答案就在其中。也可在线发帖请教，项目组将每周定期解答，点击阿木公众号后台菜单栏“技术支持-社区交流”，即可跳转至阿木社区。

Prometheus自主无人机开发之

基础知识与PX4飞控

1、请问什么传感器可以测量无人机的功率？答：可以通过电流计得到无人机电流大小，然后通过公式P=UI 计算功率。2、启动Gazebo遇到这个情况，Gazebo自动结束，这种情况如何解决？

答：这个是虚拟机跑Gazebo的通病，不建议使用虚拟机运行Gazebo和ROS。
3、飞机速度信息可以短时间内估算位置吗？答：加速度计、磁力计、陀螺仪这三个可以测出姿态信息，建议看一下阿木实验室的PX4固件二次开发课程：https://bbs.amovlab.com/plugin.php?id=zhanmishu_video:video&mod=video&cid=6。

4、 如果在室外用GPS飞行的话，世界坐标系的原点是起飞点吗？

答：是开机时的那个点 。

5、 Ubuntu怎么科学上网呢？答：①参考这个办法（https://blog.csdn.net/jasdhasd/article/details/105607125）。②从github上下载下来，把要访问的github网址全改成本地路径（https://blog.csdn.net/nanianwochengshui/article/details/105702188 ）。6、请问切换prometheus_px4飞控固件分支至prometheus_swarm，这个步骤应该怎么操作？后面的控制节点怎么加进去？答：在prometheus_px4文件夹内终端git branch -a可以看到分支，git checkcout (name)可以切换分支。
7、想请问下px4_sitl中的 MAV_BROADCAST 这个参数在哪里设置，是在启动脚本rcs文件中吗？


答：可以直接QGC中修改，也可以在rcs中写定。
8、请问如何解除PX4的自稳限制？答：多旋翼的manual模式背后就是自稳模式，不想要自稳，飞行模式不设置自稳就可以。
9、Nomachine连接Ubuntu系统，Ubuntu系统无法铺满整个桌面，这个怎么设置下？答：在etc/profile下面修改系统分辨率，然后重启，或者三四块钱买个显卡欺骗器，在NVIDIA Nano上面好用，忽悠系统有个显示器。

10、关于PX4小车的开发问题，pixhawk4有8个I/O口，飞行电机占了4个，想利用剩下的4个I/O口输出pwm信号，想直接将遥控器上的三段开关映射到I/O口，是否可行，如果可行怎么才能做到？答：代码不支持，可以通过修改pwm输出的代码实现。
以上问答仅做参考，如有错漏，欢迎各位开发者在评论区留言指正~如需了解更多相关问答，请前往阿木社区-Prometheus问答专区（https://bbs.amovlab.com/forum.php?mod=forumdisplay&fid=101）。

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