Ubuntu读取PixHawk硬件的IMU&GPS数据

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Ubuntu读取PixHawk硬件的IMU&GPS数据

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本文主要介绍如何使用mavros话题读取PixHawk飞控的IMU和GPS数据。文章前半部分详细阐述了IMU数据读取过程，包括硬件接线、QGC设置参数以及运行mavros等步骤。后半部分则讲解了GPS数据的读取，强调了在空旷室外获取GPS信号的重要性。

在尝试读取IMU数据时，作者遇到了连接问题，最终发现将飞控上的TELEM2端口通过USB转TTL连接至电脑是成功获取数据的关键。文章中详细描述了硬件接线、QGC设置参数以及如何确认设备名称以运行mavros的步骤。通过这些步骤，可以确保与PixHawk飞控建立连接，并成功获取到IMU数据。

对于GPS数据的读取，文章提出在空旷室外等待卫星数目大于等于6后，通过micro-USB连接飞控并尝试运行mavros即可。若长时间未能获取到GPS数据，作者建议更换飞控或检查相关参数设置，同时强调了保持飞控供电的必要性。

文章还分享了一些关于连接和配置过程中的技巧和经验，如通过ls命令查找设备名称、尝试不同的波特率以及确保参数设置正确。这些经验对于初学者在使用PixHawk飞控时遇到类似问题时具有一定的参考价值。

通过本文的介绍，读者可以了解到在使用mavros读取PixHawk飞控的IMU和GPS数据时所需的关键步骤和注意事项，帮助解决实际操作中可能遇到的常见问题。