通过MAVROS连接机载电脑（NANO/TX2/NX） …

nanshi00

一、MAVROS

MAVROS常用话题和服务可以看CK1201：常用MAVROS话题和服务 。
1.1介绍

MAVROS相当于PX4飞控中的MAVLINK模块。MAVROS将话题转为MAVLINK格式消息发送给飞控，飞控中的MAVLINK模块将MAVLINK格式消息转化为uORB消息给PX4各模块间传递消息使用，也可以反过来从uORB消息一直到ROS话题。
代码示例看MAVROS Offboard control example就好了，讲得很清楚。
1.2特别注意

• 不要用程序切offboard模式！！！
  
• 不要用程序切offboard模式！！！
  
• 不要用程序切offboard模式！！！
  
• 示例程序在循环里反复切offboard模式，要是访问不到机载电脑，关闭不了控制节点，那就一直会处于offboard模式。如果发送的指令还是速度控制指令就完了。所以设立电子围栏也很重要，至少砸到人的几率小了。
  
• 建议用遥控器切换模式，如果程序出现问题立即用遥控器切换到自稳等其他模式。
  
• 消息需要以大于2Hz的频率发送，否则PX4会切换回offboard之前的模式。
  
• 切换到offboard需要位置信息，比如GPS提供的位置信息，在使用前要确保无人机在定点模式！
  
• ROS中的坐标是ENU(东北天)，而PX4中是NED(北东地)。MAVROS已经对坐标进行了转换。
  

ROS	PX4
X	Y
Y	X
Z	-Z

<hr/>二、MAVROS与PX4的连接

2.1 Gazebo仿真

2.1.1启动Mavros

roslaunch mavros px4.launch fcu_url:="udp://:14540@127.0.0.1:14557"
2.1.2启动Gazebo仿真环境

roslaunch px4 posix_sitl.launch
2.1.2启动外部控制节点

rosrun offb_ctrl offb_ctrl_node2.2真机

参考Companion Computer for Pixhawk Series，MAVLink Peripherals (GCS/OSD/Companion)
2.2.1配置Pixhawk上的Telem2作为MAVLINK端口

• MAV_1_CONFIG= TELEM 2
  
• MAV_1_MODE = Onboard
  
• SER_TEL2_BAUD = 921600 8N1
  

一开始参数里可能只有MAV_1_CONFIG，搜不到其他的参数，只需要先把MAV_1_CONFIG设置为TELEM 2，然后把飞控重启后就有了。
2.2.2在机载电脑上启动MAVROS

我这里用的是jetson nano的串口2，也就是dev/ttyTHS1，这个按照自己实际情况写就好了。最后的921600是波特率，就是2.2.1中设置的SER_TEL2_BAUD，改成设置的值就行了。
roslaunch mavros px4.launch fcu_url:=serial:///dev/ttyTHS1:921600 gcs_url:=udp://@192.168.0.0
gcs_url为运行QGC的主机的IP
设置为以下参数表示自动寻址，直到连上QGC
roslaunch mavros px4.launch fcu_url:=serial:///dev/ttyTHS1:921600 gcs_url:=udp-b://@
可能会报错
FCU: DeviceError:serial:open: Permission denied
解决方法是给对应的串口权限
sudo chmod 777 /dev/ttyTHS1
虽然这样子mavros就正常运行了，但是节点信息会卡在xxxxxx start  xxxxxxx，然后/mavros/state中的connected是false。这个问题卡了我一天，后来我把波特率往下降到460800以下就能正常使用了。如果知道这是什么原因欢迎私信或评论，谢谢。（评论区有大佬指出是因为数据线太长，导致传输过程中到达不了那么高的波特率，所以不能成功连接）
可能会报timesync的异常，解决方法是：
sudo gedit /opt/ros/melodic/share/mavros/launch/px4_config.yaml
把第12行改为
timesync_rate: 0.0
2.2.3一劳永逸

每次要在后面加一堆参数很烦，所以直接修改launch文件，使用sudo权限打开/opt/ros/melodic/share/mavros/launch/px4.launch，将
<arg name="fcu_url" default="/dev/ttyACM0:57600" />修改为自己的端口和波特率
<arg name="fcu_url" default="/dev/ttyTHS1:921600" />2.2.4运行外部控制节点

rosrun offb_ctrl offb_ctrl_node
三、其他

3.1提高mavros中IMU话题的发布频率

rosrun mavros mavcmd long 511 105 10000 0 0 0 0 0//提高mavros/imu/data_raw频率
rosrun mavros mavcmd long 511 31 10000 0 0 0 0 0//提高mavros/imu/data频率
10000表示话题的发布时间间隔为10000us，可以自由调节

吹毛成仙

作者您好，我最近也在学习板载计算机通过MAVROS及offboard模式控制PX4飞控，可以有空的时候交流一下吗？

NEONNY

欢迎交流。可以私聊加我微信或者评论交流都可以

荒野冷风

请问你在实验过程中有没有在tx2安装QGC地面站？因为我想在仿真里先试试offboard模式，但是目前无法在TX2安装qgc地面站

ftdyz

仿真的话是在笔记本或者台式机上做的，tx2主要用来计算和通信

lihuaxun88

我昨天TX2也装了好久，不成功，请问你成功了吗？

lm12041204

没有，不准备浪费时间在上面了，换个思路

fantansticma

可以安装MissionPlanner，参照这个链接：Running Mission Planner on Linux

loveav

我后来直接不仿真了，直接用Linux串口给PX4发指令，不过还是谢谢您！

wjt213414

请问MAV_1_CONFIG等参数在哪里设置的？

天下无双

飞控连上电脑，QGC的参数里可以查找到

小禹宇鱼

谢谢大哥

青田石头

前来拜读大佬文章，然后串口降速的问题我也遇到了，从经验上感觉应该是线太长速度太快导致数据包完整程度受到影响，我仔细观察过921600的时候还是有机会能连上。解决方案可以试试把线弄短，然后加屏蔽层试试。

zcg2000

okk感谢[调皮]

飞飞机油

作者您好，我也想买一块nano，只买一块板子就可以了吗？要不要买显示器、wifi模块等等？

x60528

最好买个显示器和wifi模块。显示器主要是配环境的时候用，用完可以用nomachine远程，wifi网卡的话飞机飞的时候总不能连网线吧[调皮]

zhoulinchun01

作者您好，我最近也在nano上运行这个px4官方例程来控制飞控，我想问一下，在实机测试这个例程的时候，无人机为什么会一直向上飞停不下来？

vannnnn

大佬能加一下联系方式吗？有些问题想咨询您
[谢邀]

xubenben0313

你好，请问如何加屏蔽层呀，谢谢

cnlcncn

大佬，为什么进行仿真的时候 mavros总是连接不上px4固件呢？