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APM日志分析功能在飞控调参、后期数据处理、炸机原因分析等方面用处非常大,本期视频讲述APM飞控日志分析的诸多技巧,希望对大家有所帮助。视频见本文结尾处。
一、APM飞控日志是如何产生的
对于Pixhawk硬件,APM固件的日志存储在MicroSD卡(又名TF卡)中的。当我们将一张新的SD卡插入飞控后,第一次上电后,飞控会自动在根目录下面创建一个名为“APM”的文件夹,如果飞控产生过日志,“APM”文件夹内部还会自动产生“LOGS”文件夹,日志就存储在这个文件夹下。日志文件在SD卡中以“XXXXXX.bin”的格式存储,如“0000001.bin、00000002.bin……”,每新建一个日志,文件名就会加1,同时LOGS文件夹下还有一个“LASTLOG.TXT”文件,这个文件记录了最后一个日志的数字序号。如下图所示,在APM/LOGS文件夹内部,有四个日志文件,同时还有“ LASTLOG.TXT ”文件,该文件打开后内容只有一个数字“4”,如果下次解锁后飞控新建了一个日志,这个数字就会变成5。
一般情况下,一次上电后,第一次解锁时,飞控会新建一个日志文件,之后锁定后,停止记录日志,在没有断电的情况下,重新解锁,则继续在此日志文件基础上记录日志。如果重新上电并解锁,则新建一个日志文件……
注意事项:
1、SD卡插入飞控前必须按照如下格式格式化,格式化设置如下图所示:
2、从可靠性角度讲,建议插入SD卡后,在SD卡座与SD卡间点上一点硅橡胶,以减小震动情况下SD卡虚接的概率,否则有时地面站姿态窗口会有“Bad logging”的提示,飞行后会发现飞控并没有记录日志;
3、飞控向SD卡中写入数据是有缓存机制的,如果飞行中出现意外,飞机在记录日志时断电了,则很有可能会丢失断电前10秒内的日志(注:不一定是10秒,可能更长或者更短);
4、如果想在未解锁情况下记录日志,将 LOG_DISARMED 这个参数设置为1即可,这样任何一次上电,飞控都会新建一个日志文件,并一直记录日志,直到断电为止。
二、下载日志
尽量用USB下载吧,用数传电台下载会慢到让你怀疑人生;
也可以直接拔TF卡后用读卡器拷贝,但是不建议这种操作,TF多次插拔后,在飞机上这种震动比较大的环境下容易接触不良,“Bad Logging”了解一下。
三、log文件、bin文件的区别
飞控TF卡中存储的是bin文件;
通过MissionPlanner下载后还是这个bin文件;
查看日志时,MissionPlanner会自动将bin文件转换为log文件(因此你选择bin文件和log文件都行);
MissionPlanner也提供了手动将bin文件转换为log文件的按钮(转换速度很快,并且不会有结束提示)。
四、常用日志项目分析示例
1、使用MissionPlanner直接分析日志,见本文结尾视频;
姿态数据
姿态控制数据
气压高度数据
电池电压数据
位置数据
GPS状态
地图同步显示 —— 很神奇好用的功能
遥控器输入
电机控制输出(下图是电机水平调整极差情况下的电机控制曲线)
震动数据(下图是震动很差的日志数据)
2、将日志转换为log文件来手动分析日志(特别是看某些参数),见本文结尾视频 。
五、添加自定义的log日志项
需要修改飞控固件,教程:http://www.nufeichuiyun.com/?p=304
六、遥测日志使用方法
遥测日志:“xxxx.tlog”文件,飞行时如果通过数传电台连接了地面站,地面站会将飞控实时发送回来的数据都保存成一个tlog文件,我们可以使用MissionPlanner来回放当时地面站收到的数据信息。
由于数传电台传输速率有限,因此tlog文件包含的信息在类型和帧率两个方面都远不如bin文件,不过MissionPlanner集成了一个非常有用的tlog回放功能,这个对问题分析帮助很大。
七、备份日志
养成备份的习惯!高手绝对不会偷懒省去备份这一步!
八、请大佬帮忙分析日志的基本礼仪
资料准备充足,方便快速定位问题(日志文件、问题描述文档、现场图片、现场短视频);
不卑不亢,态度端正
请人帮忙,多用敬语(请问、感谢、辛苦)
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