2022.3 ArduPilot 发展报告

贺兰石

ArduPilot发展报告

2022.3

Andrew Tridgell 和 Randy Mackay 及AP开发团队

数据统计
上个月在我们的github存储库中看到中等水平的活动：

483个补丁影响25k行代码，113个wiki更新

48位贡献者

两场定期由20多名人员组成的每周开发会议

驱动程序的更改本月我们看到了以下传感器和系统驱动程序的变化：

针对直升机的新的自动调参系统

增加ARK GPS外围设备

添加了强制飞行遥控开关选项

在EKF 拒绝空速融合时禁用空速计

增加了风向标控制的遥控选项

分离MatekF405空速外设

改进了S-Curve路径对小型输入的响应

添加了DLVR空速完整性检查

改进了对外部闪存板的支持

添加了CAN通过MAVLink过滤支持

支持多协议外设上的CAN/I2C切换

提高ccache效率，减少编译时间

自动调参轴完成时输出增益

支持在直升机上启动涡轮机

在 H750上支持480MHz时钟

支持用于报警的PWM引脚

添加了闪存写入保护和清除选项

SpracingH7

多旋翼更新多旋翼-4.1.5 版本发布

修复着陆时姿态控制I-term l累积（主要影响 tradheli）

恢复可能导致 FrSky 接收器问题的SBUS RC帧差距

多旋翼-4.2.0 beta测试版本启用

新的自动驾驶仪包括 ModalAI, KakuteH7

自定义编译服务器

外部AHRS/EKF, 光流模块的更新

DroneCAN GPS的GPS偏航

暂停和继续任务等等！

Rover-4.2.0 beta测试版本启用


六旋翼电机失败测试（由AtrracLab进行）
垂直起降机的更新垂起4.1.7稳定版垂起4.2.0beta1 已发布：
一、4.2.0 beta1：

主要版本，更新大多数子系统

主要改进尾座翼

船舶降落待定

CANFD支持待定

OMP ZMO ArduPilot 转换
DroneCAN更新
新DroneCAN功能

一、支持CAN 通过MAVLink

通过遥测链接管理并更新DroneCAN设备

主要更新到DroneCAN GUI工具

支持CAN过滤

二、CANFD 支持待定

更快的数据处理速率（最大8MBit/s）

节点能力的自动协商

2022年开发会议
今年的开发者大会将再次在线上举行

会议为期3天：4月8日、9日、10日

欢迎所有开发人员和合作伙伴参加

欢迎技术开发性质的演讲!

联系Andrew Tridgell进行演讲安排

2021年Matt Kear 演讲
END