ArduPilot与Pixhawk什么关系？

fsyg2003

最近想尝试开源无人机，便在网上搜索了一下早已如雷贯耳的ArduPilot和Pixhawk，没想到一堆名词映入眼帘：PX4、Pixhawk、APM、ArduPilot、Dronecode……费了一番功夫来弄懂他们之间的关系，记录在此，如果有误还请大家指正，拜谢！！！

• 1. 开源项目PX4和ArduPilot
  
• 2. Dronecode和ArduPilot
  
• 3. PX4和ArduPilot区别
  

1. 开源项目PX4和ArduPilot

这两个其实才是真正的无人机开源项目，其代码均在Github中可以找到（PX4开源代码及ArduPilot开源代码）。

ArduPilot与APM的关系：ArduPilot的“Ardu”部分取自Arduino。最初APM1自动导航板是基于Arduino开发环境的。自从ArduPilot成长的比Arduino环境更快时，就不再使用Arduino运行库了。尽管仍然使用稍加修改的Arduino集成开发环境版本，来支持用于基于AVR的APM1与APM2板的ArduPilot，但是也支持Arduino兼容硬件（如PX4），为表示当前代码的跨平台特性，把“Ardu”前缀从软件项目取消，改为了“APM” 前缀（APM:Copter，APM:Plane，APM:Rover等）。

PX4和APM是两套最成熟先进的无人机软件系统，PX4由苏黎世理工大学（ETH）的科研团队研发并开放，而APM则是累积了几年来众多开发者和发烧玩家的代码贡献，逐渐成熟起来。围绕着这两套系统有一系列的开源硬件：如Pixhawk飞控，APM飞控还有最新的高通骁龙Snap Dragon Flight，PIXHAWK2等等。 所以题目中的两个词，ArduPilot更偏指一套代码，而Pixhawk则偏指一套硬件，不知道我这样理解是否正确。
2. Dronecode和ArduPilot

Dronecode起源：PX4和APM系统吸引了数以千计的开发者参与开发制作。因为开源的性质，所有的代码都在网络上开放，每个人都有机会对代码系统做出贡献。除了DIY玩家，学校的科研机构以及无人机厂商也愿意使用PX4和APM进行科研或者商业用途。两套成熟的飞控系统吸引了大量的开发者，玩家以及公司，一个围绕着开源飞控而聚集的社区慢慢成型了。当聚集的人越来越多，就需要一个组织来管理社区的各种事务，决策社区的发展方向，这时，Dronecode便应运而生。
Dronecode附属于开源基金会Linux Foundation管理模式下，通过借鉴学习开源项目Linux的成功经验，建立国际开源无人机组织。有两大开源系统APM和PX4的支撑，Dronecode在创办之初就聚集了大量的开发者和公司，其中不乏高通、Intel这样有意愿涉足无人机领域的科技大佬，还有众多无人机厂商，特别说明的是目前在Dronecode旗下的中国企业有：Yuneec，赫星等等。就这样，开源无人机总算成立的自己的组织，有了响亮的名头。

所以Dronecode其实是一个社区，他旗下两个最大的项目就是ArduPilot和PX4（当然这只是曾经，因为现在ArduPilot已经从Dronecode脱离了，具体原因看下面）。
3. PX4和ArduPilot区别

Ardupilot带头人Philip和Andrew公开的文中指 出，组织内的高级成员公司更加青睐PX4的原因显而易见：PX4使用的商业执照是 BSD执照，而Ardupilot的执照是GPLv3，两者最大的不同是，如果公司使用BSD执照的代码，他们没有义务将自己对代码的改进和提升公布给开源社区；而使用GPL v3代码的公司，则有义务将自己的代码公开，贡献给开源社区的所有成员。举 个简单的例子，3DRobotics的消费者无人机产品Solo使用的就是衍生版Ardupilot代 码，因此Solo的代码在网上是被公开的。
作为以商业利益为核心的公司，希望开源的代码为自己提供免费的利益，却也不希望自己的核心技术被大众所知道而削弱了自己的竞争力，因此宁愿使用BSD执照的PX4代码。坚守开源精神的Ardupilot阵营认为，只有每个公司都愿意在使用开源成果的同时，也贡献自己的一份力量，才有可能促进开源技术的持续发展。

看到这里就更明白一些了，虽然都是开源，但PX4和ArduPilot还是有很大区别的。Dronecode里那些高级会员为了使用开源代码，同时还不想做贡献，更加青睐PX4。另一个更大的项目Ardupilot就不干了，于是就离开了Droncode。
这里只以一个平民爱好者的角度来看，作为一个硬件平台Pixhawk可以跑PX4代码，也可以跑ArduPilot代码，所以自己玩的时候一定要注意区分，使用诸如MissionPlanner和QGroundContrl升级固件时终于明白是怎么回事了。
最后：如果理解有误请指正，当然也非常欢迎大佬补充。
参考资料：
ArduPilot与Dronecode：开源无人机何去何从
Dronecode的开源理想国
最流行的开源飞控项目ArduPilot Mega（APM）介绍及发展历史
开源自动导航系统 ArduPilot/APM

荒野冷风

谢谢分享！作者是从事无人机工作的吗？

tomcrools

感谢分享

tangxin

谢谢学习了

xjbhrt

感谢分享

东莞易飞无人机

终于搞清楚pixhawk和px4的区别了

ftdyz

其实Pixhawk代表的不仅仅局限于一套软硬件  更多的是一种生态

xjbhrt

还是一头雾水。