装四轴个人经验分享(试用乐迪pixhawk + AT9遥控器)

赋明通

已经装过4个F450,一个S500,还有两轴，三轴，这次选了个380小机架

全套散件

为了试用pixhawk，又花500银子买了 AT9遥控器，另外400-500多买其他配件，不容易呀

电机能省点银子
而且过去实际使用也发现，只要坚固耐用，不易烧坏就好
品牌和xxd在动力，续航时间上，没有感觉出明显区别
用dongxingwei 40元一个的就OK了



电调选好盈20a (40元一个）
xxd电机比较稳定， 山寨电调就不一定了，实际解刨也发现山寨电调焊接粗糙，器件不够精良
四轴飞行过程，如果有电调故障，突然坠机，损失就很大，总计多花60元买品牌电调吧



RadioLink 的 pixhawk和 m8n gps



为这次测试自己掏银子买的新AT9



开始焊接，我对焊接还是总结了技巧
1） 要有两套设备，焊接粗线用大头，焊接小器件用小头；如果焊粗线不用大头，粗线散热很快，小头很长时间否无法加热到焊接温度。





2） 大家都用纯焊锡吧 （含铅有毒，而且熔点高）



用大络铁头，很快焊接好电调





这里顺便对  图腾Q380 机架评价
优点： 轻，基本能用
缺点一堆：
1） 机臂没有三角结构，不牢靠
2） 机臂与中心板连接就靠4螺钉，不牢靠
3） 原配带台螺钉，长度不够长，不好用（我装机时全换了）
4）很难安装云台
5）上部很难装飞控 （螺旋桨太长，大大压缩中心板上部的安装空间）
6） 电池不好固定

还是F450机架好得多，但大家都看腻了



飞控只能放中间了 （最后可能造成内置罗盘距离PCB板太近，受到干扰）



小安全开关，粘贴在机臂底部



准备通电调试了，由于电调挡住了usb口，我只能用数传来连接



顺利连接上，现在我的pixhawk版本号





其他设置别人早有介绍，这里就说下失控保护
第一种方法（官方不推荐）
我一般把飞行模式的RTL使用第5通道设置在 pwm 1500附近



在乐迪 AT9里面，如下设置失控保护



（NOR意思是：保持失控前一刻的pwm的值，如果你的控制通道是在失控前是 1100，你一定不希望它保持吧）
如果你关遥控，接收机就切5通1500pwm, 飞机就切换到失控保护回来了

2）第二种是官方推荐方法5通道失控保护有个缺陷，就是如果在gps还未定位的时候关遥控器， 接收机切RTL, 但因为GPS还未定位，切换失败，将保持原mode继续飞。如果突然接收机的线断了并不影响（这个时候，pixhawk应该认为接收机的所有通道  pwm都是 0 ，触发油门失控保护，此时因为GPS没有定到位，不能触发RTL,而转为Land）

官方推荐的方法是不用5通道失控保护，而只用油门失控保护。
在接收机上设置失控保护油门：pwm低于比 975 小10， 就是:  910 <  值 <= 965
这是时候如果
1）接收机的线断：  pwm为0， 触发失控保护
2）如果关遥控器： 油门pwm值是 950左右，触发失控保护

乐迪可以通过加微调把油门设置到 4%, 大概在要求范围中了，大家可以在missionplanner 再检查一下。（设置完毕后，还恢复微调，好让油门还是恢复正常位置的）



另外注意：
5通道失控保护和油门失控保护存在区别，5通道失控保护当信号恢复后便会立即脱离失控保护模式，而油门失控保护当信号恢复后并不会自动脱离失控保护状态，需要切换次5通道才可

即将完工









上电池后的样子



我在窗台上测试GPS, 收到6星，感觉比8N比6M强一些（搜星速度和信号是好一些吧）





乐迪的接收机提供s.bus输出，可以直接连接rcin，一根3p线解决问题 （但总是感觉AT9先支持 ppm更好，这样就通吃 pixhawk,apm, cc3d, naze32等）
(注意! 是pixhawk第一个口，第二个口上面写了sbus的并不是输入口，而是sbus输出口)



上动力电池，看电机转动是否正确 （注意为了安全不要上螺旋桨）
我是边操作roll, pitch等，便听电机声音来判断的
如果看不清电机转动正反，可以用一个小塑料片轻微接触电机外壳判断，看塑料片的摆动方向



可能真的是内置罗盘放置不好（并且没有外置罗盘），时常出现EKF报警，打开看都是罗盘的问题。 看来要加个外置的，以后再加吧





完工了



给首飞准备的安全绳



装不了减震云台，就只好把相机放顶上了





各种试飞，结果还算满意，参见
http://bbs.5imxbbs.com/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=1173948&extra=page%3D2

另有夜灯焊接方法
焊接后，用AB胶覆盖保护线，而后用热熔胶保护有棱角的led灯







其他多余照片