【报名】深圳PIXHAWK二次开发培训

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阿木(UAV)社区 & Summer  深圳PIXHAWK二次开发培训班

亮点：

        本次在深圳开设的Pixhawk培训班是阿木(UAV)社区与summer联合举办，将有多位优秀的独立开发者进行无人机开发授课，除了大家熟悉的PX4系统课程之外，还会有有光流算法、激光雷达避障、地面站&more二次开发应用之培训，干货多多，不可错过噢~

时间：2016年12月17日18日（周六、周日）

地点：深圳

培训内容简介

基础部分：

1. 开发环境搭建：安装开发工具、地面站；体验编译和下载的流程。

2. Pixhawk系统介绍：介绍APM、PX4、Pixhawk之间的历史变迁关系，以及不同平台间优势和劣势的比较。重点介绍Pixhawk对于用户开发的好处所在，以及Pixhawk在行业中应用的前景。

3. 系统架构：重点讲授Pixhawk代码组织的结构，让大家从整体对Pixhawk有所感知。结合实例了解PX4系统：基于uORB的进程间通信方式、CMake编译脚本。

4. 系统编译和启动过程：结合编译脚本和启动脚本，讲授PX4系统编译过程；结合启动脚本和文件架构，讲授系统启动的过程。以此让大家对系统运行流程有所了解，为后期自定义功能模块铺垫基础。

5. uORB：uORB是PX4系统中进程间通信（IPC）的一种机制，在PX4系统有着至关重要的作用，掌管着系统中所有的信息流，通过实例教授大家如何合理正确的使用uORB打通进程间通信。

6. 串级PID简介：PID是一种简单而又极美的控制算法，系统中所有的控制过程都是使用PID，而且是串级过程。培训班上会专门介绍PID算法、使用过程中的注意事项，以及系统PID库的介绍。

功能模块（算法实现）：

1. 功能模块整体介绍：主要是讲授重要功能模块的作用，以及在系统架构中的位置，让大家熟悉具体功能模块的实现，并让大家从整体上把握功能模块间的相互作用。

2. 姿态解算：PX4姿态解算的过程是基于IMU单元使用互补滤波算法。补充介绍姿态的表示的三种方式：Euler、DCM、Q以及各自的含义和优缺点；简述IMU单元的组成和组成的原因，以及结合源码分析互补滤波的实现过程。

3. 位置解算：PX4位置解算是多传感器数据融合的结果。补充说明坐标系的使用和转换方法；介绍Pixhawk中涉及的传感器，以及结合源码分析多传感器加权融合的过程。（特邀：虾米一代）

4. 姿态控制：Pixhawk姿态控制使用的串级PID控制算法，外环是角度控制、内环是角速度控制。补充罗德里格旋转公式和姿态微分方程，结合源码分析姿态解耦控制的过程。

5. 位置控制：Pixhawk位置制使用的串级PID控制算法，外环是位置控制、内环是速度控制。补充说明Pixhawk的飞行模式和重点标志位的介绍，结合源码解释说明位置控制的实现过程和最后推力转换的必要性。（特邀：虾米一代）

6. Commander：以上都是飞机协议栈的中间层，commander是底层的决策层：飞行模式的处理和位置控制数据的来源。结合源码分析commander模式切换的条件检查和数据链路的过程。

实践操作：

1. uORB的实践过程：带领大家实践基于uORB的数据（topic）创建和使用过程，以及教授如何自定义和使用自己的topic。

2. 传感器驱动的介绍：结合MPU6000简述硬件驱动编写的流程，以及因硬件布局在开发过程中需要注意的事项。

3. 地面站的使用介绍：实际操作演示地面站的使用过程，以及如何在地面站中调试参数，如何在地面站中添加自己的参数（实现类似PID调参的功能）。

4. 调试方法：简述如何根据飞机飞行日志分析飞机飞行过程。补充日志分析软件的使用和部分参数的分析，以及如何编写代码实现私有数据log的功能，便于MATLAB仿真私有数据。

5. 激光雷达避障：以激光雷达为实例讲述如何使用飞控通过串口外挂传感器获取障碍物信息，以及简述激光雷达的避障策略。

6. Mavlink：结合mavlink协议以及源码分析mavlink的使用过程，讲授mavlink基本数据包、mavlink数据发送和接受过程。

7. 地面站二次开发：以地面站案例整理地面站数据流程，讲授地面站二次开发中的技巧和注意事项。



        无人机——作为空中机器人，已经在扮演着越来越多的角色，完成更多人力不可及的任务。目前成功应用无人机的行业有影视航拍、遥感测绘、电力架线与巡查、地质勘探、救灾救援、精准农业等不胜枚举。可以说未来还会有更多传统行业会被无人机所补充完善甚至替代。由此产生的市场对于无人机的大脑——飞行控制系统，就有着大量的、多样化的需求，假此机会，当下及将来，就有着更多的企业与个人加入到无人机飞控系统开发当中来。

        开源项目从来都是最好的学习教材，对于刚踏入无人机领域的新兴企业而言，大多数都是从开源飞控项目入手，以此然后构建自己私有的飞控系统。尽管开源的一些(比如PIXHWAK飞控)提供了比较好的代码构架，但是要入门和快速上手无人机的开发工作，还是非常花时间的，在技术日新月异的今天，时间就是金钱。通过课程培训，可以让广大研发人员迅速入手无人机的研发工作，快速验证自己的算法，节约大家宝贵的时间，省去我们曾经在入手研发时走过的弯路。

        阿木(UAV)技术社区( www.amovauto.com )，理念是玩也要玩的专业！给广大研发人员提供了一个相互交流的平台。我们乐于推动技术的发展，为无人机的技术发展提供一些力量。我们无人机社区坐落于成都菁蓉无人机小镇(由政府支持的专注于无人机的产业园)，实现了完整的无人机产业链。我们有丰富的无人机开发实战经验，为上海某公司做过无人机对战娱乐系统，为新疆某部队的基于PX4的自动巡航车等等。在技术培训方面，给成都地区无人机公司和研究所、西安交大某无人机课题组等等，做过PX4无人机的培训工作，积累了培训经验和得到各个研发人员的好评，也保持了良好的合作关系。



我们立足于成都菁蓉无人机





培训班讲师介绍

潇齐：阿木(UAV)社区发起人，PIX社区核心开发人员，完成多个基于PX4系统的实战项目和地面站二次开发，具有丰富的PX4二次开发调试经验。

Better：阿木(UAV)社区核心成员，研究Pixhawk系统框架，姿态和位置解算与控制的实现过程，熟悉OSD二次开发，具有无人机实际开发经验。

Summer：无人机行业的“网红”， 在北京、沈阳、南京、苏州等地开设过多次实地授课培训。

PS：后期还会有更多的技术大牛加入到阿木(UAV)社区的培训班进行授课，大家敬请期待。培训班的宗旨就是邀请具有实操经验的业内大牛进行实地的线下授课，让众多开发者学习过来人的经验，避免重复进坑。未来已来，只是尚未流行：最聪明的人在做什么，我们跟上就行了。

Note：

1、课程收费，具体费用请详询以下联系人。我们支持开源与分享精神，也无偿分享了众多开发资料与成果，同样也尊重开发者的辛勤劳动果实。希望各位理解。

2、赠送无人机相关资料，以及源码分析的文档。

3、后期会邀请更多的大牛与大家进行沟通交流，还会邀请一些公司人员为大家阐述无人机行业面临的机遇与挑战。

联系方式

联系人：赖信亮

联系电话：18676121190

0755-86667169

联系人：朱佳

联系电话：18126256613

0755-86667169

合办单位：

阿木（UAV）

SUMMER



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